FANUC机器人滑台外部轴添加教程

"这篇文档详细介绍了如何在FANUC机器人系统中添加带有滑台的外部轴，主要涉及了FANUC ARCMate 120ic*型号的机器人及其配置步骤。" 在FANUC机器人系统中添加带有滑台的外部轴是一个关键的配置过程，这对于实现更复杂的运动控制和自动化工作流程至关重要。以下是如何操作的详细步骤： 1. **启动设置** 首先，通过按下"PREV"和"NEXT"键进入控制系统，然后选择"CONTROLLED START"，接着进入"MENUS"，再选择"MAINTENANCE"菜单。这样，你可以进入设置机器人系统变量的界面。 2. **选择机器人组和选项** 在显示的屏幕上，使用箭头键将光标移动到"Group Robot Library/option"，这里可以选择不同的机器人组和附加选项。对于FANUC ARCMate 120ic*，选择"1ARCMate120ic*"和"2Basicpositioner"，表示远程位置调节器，以及"ExtendedAxisControl"，用于设置滑台7和8轴。 3. **添加滑台轴** 输入相应的数字以添加滑台轴。输入1并按ENTER键添加滑台7、8轴，输入2并按ENTER键添加旋转轴9、10轴。这一步将为你的机器人定义额外的运动轴。 4. **硬件启动轴设置** 接下来，进入"Hardware start axis setting"，这里你需要指定每个轴的硬件启动设置。例如，输入7表示将行走轴7设为"ExtendedAxisControl"，对应Group1的第七轴；输入9表示将旋转轴9设为"Basicpositioner"，对应Group2的第九轴。 5. **FSSB配置** 进入"FSSB configuration setting"，FSSB（Fieldbus System Software Board）是FANUC机器人的通信板。默认情况下，输入1并按ENTER键，这通常关联到主轴卡。 6. **运动类型选择** 在"kinematics Typesetting"环节，你需要选择运动学类型。"1.known kinematics"通常用于已知的运动学模型，而"2.unknown kinematics"则适用于未知或自定义的运动学模型。根据你的系统配置和应用需求，选择合适的选项。 完成以上步骤后，FANUC机器人系统将识别并配置好带有滑台的外部轴，可以进行后续的编程和调试工作。确保在每个步骤中仔细检查输入，以防止出现配置错误。正确配置外部轴对于实现精准的机器人运动控制和提高工作效率至关重要。在实际操作过程中，务必参照FANUC的官方手册，并遵循安全指南。