TwinCAT NCI 插补通道详解：三维联动控制

"插补通道-iso14443协议中文版" TwinCAT NCI ( Numerical Control Interface ) 是一款用于实现插补运动控制的软件解决方案，它扩展了TwinCAT NC PTP (Point-to-Point) 的功能，允许多个轴在空间中的联动和插补运动。在NC I中，插补通道是核心概念，它定义了轴之间的联动关系，尤其适合处理具有正交运动方向的三维机构，如XYZ轴的协同操作。 1. 插补通道的构成： - 插补轴：NC I 插补通道最多可包含3个插补轴，它们在空间上具有正交关系，如X、Y、Z轴，共同决定合成速度。这些轴通常用于执行连续的平面或空间运动。 - 辅助轴：另外可有5个辅助轴，它们与进给轴没有严格的空间正交关系，但可能需要同时到达特定位置，例如用于辅助工件定位或其他非正交动作。 2. 配置限制： - 理论上限：NC I 插补通道的数量受到系统总轴数的限制，总轴数（包括PTP轴、NCI通道和其他通道）不得超过255个。具体实例中，如每个通道只有XY轴插补，最多可以有170个PTP轴和85个插补通道；如果每个通道有3个插补轴和5个辅助轴，则可以有224个PTP轴和28个插补通道。 3. 控制层次： - TwinCAT NC PTP将电机运动控制分为PLC轴、NC轴和物理轴三层。 - TwinCAT NC I 将联动机构控制分为PLC插补通道、NCI插补通道和NC PTP轴三层。这里的插补通道是软件层面的控制对象，用于模拟实际机器的联动机构。 4. 应用场景： - 单轴点位运动和主从跟随运动可以通过TwinCAT NC PTP实现，但多轴插补运动，特别是那些轴运动方向在空间上有正交关系的，需要TwinCAT NC I 或者更高级的TwinCAT CNC来完成。 5. 示例教程： - 提供的TwinCAT NCI实用教程由BCGZLizzyChen编写，包含多个版本，最新的Version1.04，旨在指导用户逐步理解并掌握TwinCAT NC I的插补运动功能，从基础到进阶，包括不同的轴控制策略和应用案例。 通过TwinCAT NC I，工程师能够精确控制多轴联动机构，实现复杂的运动轨迹，广泛应用于各种自动化设备和工业机器人中，如机械加工、物料搬运和精密装配等场景。