关节型机器人设计与仿真：机电一体化的探索

本篇论文主要探讨了关节型机器人结构设计及其仿真分析，针对机电学院的机械设计制造及其自动化专业进行深入研究。论文以"关节型机器人结构设计及仿真分析"为毕业设计题目，展示了机器人技术在当今科技领域的核心地位，它集成了机械学、电子学、计算机科学、自动控制工程、人工智能和仿生学等多学科的知识，代表了机电一体化的高度融合。 工业机器人，特别是工业机械手，是当前工业生产中的重要工具，它们具有高度灵活性和适应性，能减轻人工劳动强度，提高生产效率，并能在极端环境中工作，保障人员安全。机械本体结构是关键，包括旋转或移动关节构成的开式运动链，通过固定基座和手腕上的执行器执行任务。传感系统负责收集机械部件的工作状态信息，而控制系统根据这些信息调控运动轨迹、速度、位置和环境适应，驱动源则提供了动力来源，如气动、液压和电动。 本文设计的关节型机器人不仅适用于教学和科研，还具有潜在的工业应用价值。其研究成果不仅有利于优化轨迹规划和控制算法，还可为类人机器人的上肢结构设计提供宝贵参考。因此，这个课题不仅涵盖了基础的机械结构设计，还包括了仿真分析的过程，旨在通过理论与实践相结合，推动机器人技术的发展。通过深入研究和模拟，作者期待探索出更高效、更智能的关节型机器人解决方案，以适应不断变化的工业需求和未来科技趋势。