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6050运动控制卡详尽使用教程与驱动编程
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更新于2024-07-21
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"《6050运动控制卡使用手册》是一份详细的指南,专注于6050系列电机控制卡的硬件和软件操作。该手册首先介绍了公司的背景和电机控制的基本概念,包括步进电机控制和全数字伺服电机控制的概述,强调了6050运动控制卡的主要性能指标,如精度、速度和接口特性。 在硬件部分,手册详细讲解了控制卡的安装步骤以及各种接口的连接方法。电机控制信号的输出包括轴脉冲模式、轴方向控制,通用数字I/O信号的处理,以及编码器输入信号和PWM/DA输出信号的配置。这些信息对于理解控制卡如何与机械系统交互至关重要。 软件指南部分则涉及了软件的安装、编译与链接过程,特别提到了使用Microsoft Visual C++、Visual Basic、Borland Delphi和Borland C++ Builder等开发环境的集成。手册还深入解析了6050卡的工作原理,以及库函数的功能和用法,如初始化、单轴和多轴运动控制、插补功能,以及NURBS曲线的使用。NURBS曲线插补是手册中的一个亮点,它支持复杂的路径规划和精确控制,对于需要高精度运动的应用尤其重要。 库函数详解部分详细介绍了每个函数的功能和参数,例如初始化函数如`InitCard_6050`和`ExitCard_6050`,以及一系列控制轴位置、速度、加速度和跟随模式的函数。这部分内容对于程序员来说是编写驱动程序和实现运动控制逻辑的关键参考。 《6050运动控制卡使用手册》为用户提供了全面的指导,无论是硬件安装、软件开发还是高级功能的运用,都为6050运动控制卡的使用者提供了详尽的操作指南和深入的技术支持。"
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7
CANL
CANH PU0+
JP1
JP2
JP3
PU0–
D0+
D0–
PU1+
PU1–
D1+
D1–
COM PU2+
COM PU2–
I1 D2+
I2 D2–
I3 PU3+
I4 PU3–
I5 D3+
I6 D3–
I7
I8
OUT8
COM OUT7
COM OUT6
I9 OUT5
I10 OUT4
I11 OUT3
I12 OUT2
I13 OUT1
I14 2 1 3
Vin+
I15 J2 Vin+
I16 J1 A3
A2
J5
J6
1 2 3
A1
B3
B2
B1
Vin+
COM
在上图中:
* COM 为外部电源的地(GND)
* Vin+ 接外部电源 12V-24V
两
路
继
电
器
输
出
500mA
此+5V、GND 为 PC
内部电源输出
通用 IO 输出点信号图
通用 IO 输入点信号图
LOAD
DC12V
~
24V
500mA 以上
编
码
器
输
入
口
PWM
/Vo
I20
I19
I18
GND
I17
GND
+5V
1 轴 脉冲差分输出
2 轴 脉冲差分输出
3 轴 脉冲差分输出
4 轴 脉冲差分输出
DB 9
插头
CAN 总线 IO
扩展板接口
![](https://csdnimg.cn/release/download_crawler_static/15820484/bg11.jpg)
8
* GND & +5v、+12、-12 、AGND 是从 PC 机內部引出的电源
* CW1、D1、CW2、D2、CW3、D3、CW4、D4 是电机的控制信号,由 PC 机內部电源供电
* IN1 - IN20 是 20 个通用 IO 输入点
* OUT1 - OUT8 是 8 个通用 IO 输出点
* PWM/V0、AGND 是 PWM 或 DA 模拟电压输出,由 PC 机內部电源供电
如果用户要用到 20 个通用 IO 输入点或 8 个通用 IO 输出点,必须在 COM 与 Vin+之间外
接 12V-24V 电源。
§
1.6.1
电机控制信号
表 1. 电机控制信号
管腿名称
定义 解释
CW1
0 轴脉冲输出(CW) 高电平 4.5-5V,驱动电流最大 50mA,可
直接打开光电偶合器
D1
0 轴方向控制/或反向脉冲输出(CCW)
高电平 4.5-5V,驱动电流最大 50mA,可
直接打开光电偶合器
CW2
1 轴脉冲输出(CW)* (同上)
D2
1 轴方向控制/或反向脉冲输出(CCW)
(同上)
CW3
2 轴脉冲输出(CW)* (同上)
D3
2 轴方向控制/或反向脉冲输出(CCW)
(同上)
CW4
3 轴脉冲输出(CW)* (同上)
D4
3 轴方向控制/或反向脉冲输出(CCW)
(同上)
§
1.6.1.1
轴脉冲输出模式
通过软件(函数 SetAxisOutMode_6050 ),每个轴的驱动信号可设两种输出方式为:
CW(正转)+ CCW(反转) 或
CW(正转)+ 方向控制信号
如设为 脉冲/方向 方式则:CW 端为脉冲输出,D 端为方向输出如下:
CW 端:
D 端:
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9
如设为 正向脉冲/反向脉冲 方式,则:CW 端为正向脉冲(CW)输出,D 端为反向脉
冲(CCW)输出如下:
CW 端:
D 端:
无论设为哪种方式,输出脉冲电平的高低也可用软件(函数 SetAxisOutMode_6050)
来设定。
(设电平高低现为保留功能,因为是轴位置信号是差分输出)
A.设为高电平:
B.设为低电平:
高电平时,脉冲停止发送时
是处于高电位。它适合于步
进电机的共阳极接法。
接 CW / D 端
接+5V
驱动器内部电路
共阳极接法
低电平时,脉冲停止发送时
是处于 0 电位。它适合于步
进电机的共阴极接法。
接 CW / D 端
接 GND
驱动器内部电路
共阴极接法
![](https://csdnimg.cn/release/download_crawler_static/15820484/bg13.jpg)
10
§
1.6.1.2
轴方向
轴方向的改变(电机正转或反转),一种方法是改变硬件连线,还有就是通过软件(函
数 SetAxisOutMode_6050 ),改变轴的方向:
在轴脉冲输出模式为:CW(正转)+ 方向控制信号 时,它改变
方向控制信号
的高
低电平;在轴脉冲输出模式为:CW(正转)+ CCW(反转) 时,它改变 CW
(正转)、
CCW
(反转)信号
的输出次序。
§
1.6.2
通用数字
IO
信号
输入点原理图
当输入点是 光电开关类型的传感器时,请选用 NPN 型。 接线原理图如下:
输出点原理图
V5V 由外接电源 Vin+
12~24VDC 变换而得
5+
IN1
-
20
COM 地
6050 端子板内部电路
V5V
COM 地
外接电源 Vin+
接人输入点 IN1~IN120
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11
在端子板上有 J1、J2 跳线,当 J1、J2 的 1-2 短路时,输出点 1、2 为 继电器输出;1-3
短路时为达林顿输出。如下图:
继电器输出原理图:
有关 IO 操作的函数:
V
5
V
COM
OUT1
-
8
Vin+
负载最大 500mA
达林顿管驱动
6050 端子板内部电路
6050 端子板内部电路
常闭点 A2、B2
公共端 A3、B3
常开点 A1、B1
J1、J2 1-3 短路时为达林顿输出
J1、J2 1-2 短路时为继电器输出
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