KUKA机器人程序命令：访问规则与错误处理

"本文档主要介绍了DeviceNet协议的若干关键概念和操作，特别是与KUKA机器人程序命令相关的访问规则。这些规则涉及到对象的验证、服务请求、错误处理以及通信机制。文中提到了多种错误代码，如对象不存在的通用错误代码16（16 hex）和在特定模式或状态下的服务请求错误（0C hex），这些都是设备网络通信中可能遇到的问题。同时，讨论了如何处理不同类型的请求，如Get_Attribute_Single、复位、Apply_Attribute以及Receive和Send_Attribute服务。在处理这些请求时，会依据内部逻辑和章节5-4.7中的访问规则来执行，并确保返回正确的响应。此外，文档还提及了休眠/看门狗计时器的管理，包括如何根据expected_packet_rate属性重启和处理信息分段。" DeviceNet是一种基于控制器局域网络（CAN）协议的工业设备网络标准，它允许设备间的高效通信。在DeviceNet中，对象模型是通信的核心，包含了各种设备功能的抽象。对象寻址是DeviceNet网络中的关键部分，用于确定消息的目标。寻址范围涵盖了不同的设备地址，确保每个设备都能准确接收和发送信息。 网络结构包括I/O连接和显式信息连接，前者用于简单的输入输出交互，后者则支持更复杂的通信需求。DeviceNet对象模型定义了设备在网络中的行为和相互作用方式。系统结构包括物理拓扑和逻辑结构，物理拓扑描述了设备的物理布局，而逻辑结构则关注数据交换的逻辑流程。 在通信层面，CAN协议提供了链路层寻址、帧类型、媒体访问控制和错误管理。错误管理涵盖错误类型和节点错误，对于维持网络稳定性和可靠性至关重要。当设备在尝试服务请求时，如果不符合访问规则或者对象不存在，系统将返回相应的错误代码，以指示问题所在。 发送和接收信息是DeviceNet通信中的基本操作。Receive_Attribute和Send_Attribute服务可能不可用，具体取决于当前的网络状态和模式。例如，有效的信息或信息分段可以复位或重启休眠/看门狗计时器，而信息长度的检查则决定是否需要进行分段传输。 这个文档详细阐述了DeviceNet协议的运作机制，特别是针对KUKA机器人程序命令的验证和服务，以及在实际应用中可能遇到的各种情况和错误处理，对理解DeviceNet通信有极大的帮助。