KUKA机器人程序命令:连接对象属性访问与错误处理
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更新于2024-08-09
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"连接对象属性访问规则-kuka机器人程序命令"
在KUKA机器人的编程中,连接对象属性访问规则是至关重要的。这部分内容主要涉及如何使用`Set_Attribute`服务来配置连接实例,以及在配置过程中如何处理可能出现的错误。在修改连接实例时,模块会逐个检查每个属性值,一旦发现错误,它不会删除整个连接实例,而是返回一个错误响应。这是为了确保系统的稳定性,允许程序员定位并修正问题,而不必重新创建整个连接。
特别需要注意的是,当接收应用请求时,如果`produced_connection_id`和/或`consumed_connection_id`属性含有非默认值,那么`initial_comm_characteristics`属性的相关部分将被忽略。此时,系统会确认并使用这些ID的值。这意味着在设置连接时,这些特定的连接ID优先于初始通信特性,这可能会影响通信的初始化参数。
DeviceNet协议,作为一个重要的工业自动化网络标准,也在文档中被提及。DeviceNet基于CAN(Controller Area Network)总线技术,提供了一个面向设备的网络解决方案。协议介绍了DeviceNet的一些关键特性,如对象模型的建立、网络概述、对象模型结构、系统结构以及与CAN的关系等。
DeviceNet协议的特性包括其强大的I/O连接能力,允许设备之间进行数据交换,同时支持显式信息连接,使得节点可以主动发送数据而不依赖于周期性的通信。对象模型的建立则规定了设备在网络中的寻址方式和范围,确保每个设备能被准确地识别和通信。
网络结构部分涵盖了拓扑和逻辑结构,前者描述了物理上设备的连接方式,后者则关注数据流的逻辑组织。拓扑可以是线性、树状或环形,而逻辑结构则关注设备如何通过总线进行数据交互。
此外,DeviceNet协议还涉及了CAN的相关标准,如CAN的应用范围、链路层寻址、帧类型、媒体访问控制以及错误管理。CAN的错误管理包含了错误类型的区分,如位错误和帧错误,以及对节点错误状态的处理,这些都是保证CAN网络稳定运行的关键要素。
连接对象属性访问规则是确保KUKA机器人程序正确执行和通信的关键部分,而DeviceNet协议则为这种通信提供了基础框架和指导。理解并正确应用这些规则和协议,能够有效地优化工业自动化系统的性能和可靠性。
2021-10-14 上传
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龚伟(William)
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