ROS机器人编程全攻略：第二版

《Learning ROS for Robotics Programming: Second Edition》是一本全面指南，专为想要深入理解和应用机器人操作系统（Robot Operating System, ROS）的读者设计。本书针对的是ROS 2.x版本，特别是Hydro版本，适合初学者和专业开发者，无论他们是否已经熟悉ROS。作者Enrique Fernández、Luis Sánchez Crespo、Anil Mahtani和Aaron Martinez以清晰的教程和实例，引导读者从安装基础开始，逐步掌握ROS的核心概念和工具。 第1章着重于ROS的安装，介绍了在不同平台（包括Debian软件包和源代码编译，以及在虚拟机和ARM CPU上安装）上的步骤，确保读者能够顺利启动ROS Hydro环境。这章的内容对于初次接触ROS的人来说至关重要。 第2章至第5章深入探讨ROS的架构，包括节点（Nodes）、主题（Topics）和服务（Services），以及它们在机器人系统中的作用。通过实例，读者学习如何创建、调试节点，管理消息传递，并利用ROS的可视化工具如rqt和rviz进行数据监控。此外，章节还涉及传感器和执行器的集成，如激光雷达、摄像头、RGB-D传感器和Arduino开发板。 第6章讲解点云处理，涵盖PCL（Point Cloud Library）的使用，以及如何在节点之间共享3D数据，进行数据处理如缩减采样、过滤和特征点检测。 第7章介绍了在Gazebo仿真环境中建立和模拟机器人模型，这对于理解和实践ROS的导航功能包至关重要。通过这些步骤，读者能够为后续的自主导航做好准备。 第8和9章深入介绍ROS的导航功能包，包括初始化配置和实际操作，如路径规划、避障和地图构建。这部分内容是实现机器人自主导航的关键。 第10章专门针对MoveIt!工具包，讲解如何使用它来控制机械臂进行抓取、放置和简单的运动规划，展示ROS在高级机械臂控制中的应用。 预备知识方面，本书假设读者已具备基本的Linux环境（如Ubuntu 12.04 LTS）和Git的使用，以及C/C++编程基础。然而，即使没有这些经验，通过逐步指导，初学者也能跟随教程逐渐掌握所需技能。 《Learning ROS for Robotics Programming: Second Edition》是一本详尽实用的教程，无论你是机器人技术新手还是经验丰富的开发者，都能从中获益匪浅，因为它不仅提供了技术细节，还有实战案例，让你在实践中提升对ROS的理解和操控能力。