和利时HS/LS伺服驱动器通讯协议详解

"HS及LS系列伺服驱动器通讯使用手册" HS和LS系列伺服驱动器是全数字交流伺服驱动器，由北京和利时电机技术有限公司研发并拥有专利权、版权和其它知识产权。此使用手册详细介绍了如何进行通讯连接、设置通讯参数以及使用MODBUS和CAN两种通讯总线进行数据交换。 在第一章中，介绍了HS伺服驱动器的基本概述，包括其功能和设计特点。此外，还提供了通讯端子的接线方法，确保用户正确连接驱动器与控制系统。HS伺服总线典型应用示例则展示了在实际应用中的系统配置。 第二章主要讲解通讯总线参数设置，涵盖总线应用模式、控制模式的设定，以及MODBUS和CAN两种总线的具体配置步骤。同时，还提到了总线掉线检测及保护处理机制，旨在确保系统的稳定性和数据传输的安全性。 第三章深入MODBUS通讯，详细阐述了MODBUS通讯的基本概念，HS伺服驱动器的MODBUS通讯地址分配，包括状态区、参数区、一般命令区和特殊命令区的寄存器地址，帮助用户理解和使用MODBUS进行数据读写。 第四章转而探讨CAN总线通讯，概述了CAN总线的特点，如数据链路层的功能和应用层的通讯模式。还解析了CAN节点信息交换寄存器模型和CAN总线应用层消息格式，以便用户掌握CAN总线的数据传输规则。 最后，在第五章中，详细列出了问答模式下的CAN总线应用层消息协议，包括不同类型的读取操作，如非法功能请求、读状态寄存器、读参数寄存器等，为实现精确的设备控制提供了清晰的操作指南。 通过这份使用手册，用户可以全面了解HS及LS系列伺服驱动器的通讯功能，有效地将驱动器集成到自动化系统中，实现高效、可靠的伺服控制。