Ubuntu环境下详细步骤:编译安装PCL点云库
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更新于2024-08-05
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"这篇文档主要介绍了如何在Linux环境下编译安装PCL(PointCloudLibrary)点云库,包括必要的编译环境准备、代码下载以及编译和测试的步骤。"
在进行PCL点云库的编译安装之前,首先需要确保系统具备了正确的编译环境。以下是一系列必要的软件包安装,它们对于成功编译PCL至关重要:
1. 更新系统软件包列表:`sudo apt-get update`
2. 安装基础开发工具:`sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev`
3. 安装CMake构建系统:`sudo apt-get install cmake cmake-gui`
4. 安装USB支持相关库:`sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev`
5. 安装MPI(用于并行计算):`sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common`
6. 安装PCAP库(网络数据包捕获):`sudo apt-get install libpcap-dev`
7. 安装FLANN库(快速最近邻搜索):`sudo apt-get install libflann1.9 libflann-dev`
8. 安装Eigen矩阵运算库:`sudo apt-get install libeigen3-dev`
9. 安装Boost库(多用途C++库):`sudo apt-get install libboost-all-dev`
10. 安装VTK(可视化工具包)及其Qt界面支持:`sudo apt-get install vtk6 libvtk6.3 libvtk6-dev libvtk6.3-qt libvtk6-qt-dev`
11. 安装Qhull库(计算几何):`sudo apt-get install libqhull*`
12. 安装Google Test框架:`sudo apt-get install libgtest-dev`
13. 安装FreeGLUT库(OpenGL用户界面):`sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config`
14. 安装X11库(图形界面支持):`sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev`
15. 安装Mono(跨平台.NET框架):`sudo apt-get install mono-complete`
16. 安装OpenNI相关库(自然交互接口):`sudo apt-get install libopenni-dev libopenni2-dev`
完成环境准备后,从Git仓库下载PCL源代码:
```bash
git clone https://gitee.com/mirrors/pcl.git
```
下载完成后,进入源代码目录,创建一个release目录,并在这个目录下进行编译:
```bash
cd pcl
mkdir release
cd release
cmake ..
make -j4 # 使用4个线程加速编译
```
编译过程可能需要一段时间,耐心等待。编译完成后,可以进行测试来验证PCL库是否正确安装:
```bash
sudo make install
```
测试部分通常会包含一些示例程序,通过运行这些程序来检查PCL库的功能是否正常工作。
总结来说,编译安装PCL点云库涉及到多个步骤,包括更新系统、安装依赖库、下载源代码、配置编译选项以及执行编译和测试。这些步骤确保了PCL库能够在Linux环境中顺利运行,支持各种点云处理和3D数据操作。
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邢小鹏
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