Powerlink从站开发：理解芯片、IP授权与核心技术

本文主要介绍了Powerlink主从站开发的关键技术和流程，着重讲解了从站的开发过程。Powerlink是一种工业以太网现成总线协议，它通过禁止CSMA/CD机制，确保主站对网络数据传输的完全控制，从而实现严格的实时通信。协议的核心在于对象字典（OD）、过程数据对象（PDO）和服务数据对象（SDO）的使用，这些对象对应设备的实际数据单元，如8bit输入、32bit整型数据、字符串等。 开发流程主要包括： 1. **确定设备数据对象字典（OD）**：这是开发的基础，需定义从站的输入和输出数据，例如本文中的键入键出设备模型，有两个8位输入键A和B，以及两个8位输出LEDa和LEDb。 2. **映射关系定义**：定义TPDO（Transmitting Process Data Object，发送过程数据对象）与RPDO（Receiving Process Data Object，接收过程数据对象），即数据在主从站之间的通信路径。 3. **网络通讯参数配置**：设置网络连接参数，包括遵循的Powerlink协议版本、软件和硬件固件版本等。 从站的开发更具体地涉及编写XDD（eXtended Device Description）文件，这是一种XML格式的设备描述文件，包含header（设备基本信息）、数据字典和映射关系、以及网络通讯参数。通常，开发者会基于现有模板进行修改或扩展，特别是针对自定义的对象字典。 在Powerlink的开发准备阶段，首先需要明确设备类型和模型，根据CanOpen协议规范定义设备的功能和数据结构。本文示例中选择了一个简单的IO设备模型，但强调了对象字典的灵活性，无论是自定义还是标准定义，都需要开发者理解和实现。 此外，Powerlink的开源软件（如openPowerlink和OpenConfigurator）提供了很大的便利性，它们支持网络配置的动态调整，减少了部分编程工作量，使得开发者能在运行时调整网络配置。 Powerlink从站开发不仅涉及到硬件接口的设计，还依赖于协议规范的理解和应用层的编程，以及灵活运用相关工具和技术来优化开发流程和实现设备的高效交互。