Aubo C++ SDK中文版：C++函数与API详解

本资源是Aubo C++ SDK的手册，由遨博（北京）智能科技有限公司提供，版本为1.0.0。该文档详细介绍了如何在C++环境中有效利用Aubo的SDK进行编程。手册分为几个主要部分： 1. **简介**： - 提供了关于SDK的概述，包括其目的和功能，以及回调函数的使用和构造函数。 2. **C++函数使用**： - **回调函数的类型**：这部分介绍函数调用时如何处理来自机械臂的各种事件和结果，如关节状态变化、事件触发等。 - **构造函数**：详细解释了`ServiceInterface()`构造函数的作用，可能用于初始化SDK并与机械臂服务器通信。 - **系统接口**： - `robotServiceLogin()`：用于登录到机器人服务，即建立与机械臂的网络连接。 - `robotServiceLogout()`：用于退出登录，断开与机械臂的连接。 - **机械臂运动接口**： - 提供了一组接口来控制机械臂的运动，包括启动、关机，以及设置和获取运动属性，如速度、加速度、轨迹规划等。 3. **数据类型**： - **机械臂运动相关的类型**：定义了与运动控制相关的数据结构，如关节状态、路点集合、运动属性等。 - **坐标系标定**：说明了如何处理不同坐标系的转换和标定。 4. **API**： - **连接与断开模块**：详细介绍了与服务器交互的登录、退出和检查连接状态的API。 - **机械臂初始化**：涉及机械臂的启动和关机操作。 - **信息推送**：实时推送关节信息、路点信息、末端速度和事件信息。 - **运动模块**：涵盖了各种运动控制功能，如设置运动属性、执行关节和末端运动、轨迹规划等。 5. **示例代码和注意事项**： - 书中还包含了一些实际的函数调用示例，以帮助开发者理解和应用这些API。 总结来说，这份C++ SDK手册提供了全面的指导，对于任何想要开发基于Aubo机械臂的C++应用程序的工程师来说，它是不可或缺的参考资料，覆盖了从连接设备、初始化设置到高级运动控制的各个环节。通过深入理解这些内容，开发者可以高效地与Aubo机械臂集成，并充分利用其功能。