柯马机器人手动移动与编程辅助轴教程

"该资源是一份关于柯马机器人(C4GSWManuals C4G)的动作编程手册，详细介绍了如何使用Python进行辅助轴滑板和旋转柱的手动移动。手册内容涵盖基本安全预防措施、系统运行模式和状态、转动设置及校准、编程模式下的机器人动作以及运动控制等。" 在《辅助轴滑板和旋转柱的手动移动-Python算法教程》这个章节中，主要讲解了如何在柯马机器人系统中进行手动操作，特别是针对单臂系统和辅助轴的移动。 4.6 单臂系统的手动移动： 当需要执行单臂的手动移动时，操作员需要将状态选择开关置于T1模式，并选择合适的操作模式。操作过程中，需要持续按下‘+/-’键并保持Enabling Device键，以确保安全地控制机器人的运动。 4.7 辅助轴、滑板和旋转柱的手动移动： 辅助轴是为了解决不同类型的定位问题而增加的，例如电动点焊枪。在笛卡尔坐标系（Tool，Uframe，Base）下移动这些附加装置前，务必检查坐标系是否被正确定义，特别是$TOOL变量定义的刀具坐标。如果刀具描述错误，可能导致寻位误差，使得TCP（工具中心点）在姿态移动时无法保持稳定。建议在改变刀具姿态时检查TCP的位置是否固定，以验证$TOOL的正确性。 手册还提到了系统运行模式和状态，包括HOLD、AUTO、PROGR和ALARM状态，这些状态决定了机器人在不同情境下的行为方式。此外，手册详细讨论了转动设置和校准的基本概念，包括系统校准和用户校准，这对于确保机器人精确执行任务至关重要。 在编程模式下的机器人动作部分，手册涵盖了坐标系的使用，包括系统坐标系和用户坐标系的定义，以及手动移动、WRIST_JNT模式下的移动和编程状态下的动作指令。运动控制部分则详细阐述了各种插补运动（关节插补、直线插补、圆形插补）及其相关参数，如速度控制、转数标记、位置检查等功能，这些都是编写精确机器人运动控制程序的基础。 这份手册是学习柯马机器人编程的宝贵资源，它不仅提供了理论知识，还包含了实际操作的指导，对掌握Python在机器人控制中的应用大有裨益。