机器人控制理论：高性能机器人技术与控制理论的交融

"Theory of Robot Control" 是一本探讨机器人控制理论的书籍，它结合了高速微处理器技术的发展和对高性能机器人的需求，阐述了控制理论在机器人领域中的重要地位。自1980年代初以来，机器人学与控制理论相互促进，共同发展。一方面，机器人模型（固有的高度非线性）被用来作为高级控制理论分析和设计概念的示例；另一方面，采用新的控制算法，机器人操纵器的性能得到了显著提升。此外，移动机器人等领域出现的新问题激发了新的控制理论研究方向和控制器开发。 书中提到，机器人不仅仅是控制理论的一个案例研究，它们是灵感的源泉，也是控制理论研究和教学的优秀工具。针对不同类型的机器人（如刚性、柔性及移动机器人），已经发展出多种先进的控制算法，这些算法基于现有的反馈线性化、自适应控制技术，或者是为了特定目的而开发的新控制技术。尽管这些研究成果广泛传播，但目前大多分散在不同的期刊和会议论文中。本书旨在在一个统一的框架下，编辑、改进和补充该领域的基本和最新研究成果。 "Communications and Control Engineering" 系列由Springer出版社出版，涵盖了一系列与控制工程相关的著作，包括采样数据控制系统、交互式系统识别、鲁棒控制、马尔可夫链和随机稳定性等。这些书籍深入探讨了各自的专题，为读者提供了丰富的理论知识和实践经验。 《机器人控制理论》一书在机器人控制领域具有重要的学术价值，它汇总了控制理论在机器人技术中的应用，以及相关领域的最新进展，对于研究者和工程师来说，是一份宝贵的参考资料。同时，"Communications and Control Engineering"系列则为读者提供了一个全面了解控制工程各个方面的平台，有助于深化对控制系统的理解和实践。