三菱Q系列PLC伺服控制与原点回归程序详解

"本文介绍了三菱Q系列PLC在伺服控制中的应用，特别是QD75P2定位模块的原点回归程序及其相关指令的详细写法。作者欧阳青云提供了多种程序示例，包括原点回归启动、进行中到完成的过程，以及全部原点回归的程序。此外，还讨论了JOG速度的更改和专用指令的使用方法。" 1. Q系列PLC与QD75P2定位模块： 三菱Q系列PLC是一款高性能的可编程逻辑控制器，广泛应用于自动化领域。QD75P2是三菱电机推出的高精度定位模块，支持多轴同步控制，适用于各种精密定位任务，如伺服电机的原点回归。 2. 原点回归程序： 原点回归是伺服控制系统中确保设备准确对位的关键步骤。在Q系列PLC中，原点回归可以通过专用指令实现。例如，M1250用于启动原点回归，M1081检查电机手动状态，而M6401则作为原点回归启动条件的输出脉冲。模块地址如H4K1500用于指定QD75P2的起始地址，K9001设定为机械原点回归，K1为设定值。 3. 进行中到完成的原点回归程序： 原点回归过程中，QPLC通过监控X50启动完成信号和X4C电机BUSY状态来判断动作是否完成。一旦完成，M6501将持续接通，表示原点回归动作完成。在这一阶段，M6701和X48用于检测SERVOERROR或报警情况，YA42监控伺服电机的M/C电源状态。原点回归完成后，通过RSTY50复位电机。 4. 全部原点回归程序： M1290是全部原点回归的启动开关，M1001确保在手动状态下进行，M100是原点回归的输出。原点回归完成的标志是M101，同时，M1012和M105紧急停止开关作为断开条件。 5. JOG速度的更改： JOG速度的调整是通过专用参数代码M1055、M1053和M1051实现的，用户可以根据需求选择高速、中速或低速。SM400保持接通，允许随时更改速度设定。D120用于存储速度值，通过DMOV和DTOH4K1518D120K1指令将数据传输到定位模块，实现JOG速度的动态调整。 总结来说，三菱Q系列PLC配合QD75P2定位模块，提供了强大的伺服控制功能。通过理解并掌握原点回归程序和JOG速度调整，用户能够精确地控制伺服系统，满足各种自动化应用的需求。