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深度门控。
时间门控[5,10]使用脉冲激光和具有门控快门的相机的
组合,通常在皮秒到纳秒的范围内。通过相对于激光脉冲延迟相机的
曝光,该设备实现深度选择。替代方法依赖于时间调制光源和传感器
的片上我们的技术可以被解释为原始-对偶编码[20]的专门实例,其中
在相机和投影仪处执行同时编码以探测与场景相关联的光传输矩阵,
包括实现深度门控。
所提出的技术的灵感来自于现有的工作鲁棒的深度扫描,宁在全球和
环境光的存在。通过混浊成像的早期工作包括扫描共聚焦显微镜[16]和
光片显微镜
[25]其以非常浅的焦深照射和成像相同的深度,并阻挡失焦光,即,
在图像形成期间散射光最近在散射介质中进行3D测量的工作分别通
过分析光子的空间或时间分布,具有基于线条的[18]和基于SPAD的用
于处理环境光的有效方法是
在有源光源的输出和扫描中进行连续扫描
。
G
up
t
a
et
al
.
[
11]
根据环境光水平自适应地调节结构光系统中的光聚集水
平。Episcan3D [19]和EpiToF [3]同步扫描线激光器和线传感器,使得
照明平面和感测平面共面。最后,使用特殊功能传感器进行成像和深
度扫描有许多好处;示例包括用于高速和动态范围的结构光点扫描的
DVS传感器 [17]以及用于增强人眼安全特性和减少散射的短波红外传
感器[26,24]。这种传感器可以很容易地集成到我们的光幕中,以获
得额外的鲁棒性和功能。
3
三角测量光幕的几何学
所提出的装置包括一个线扫描相机和一个线扫描激光器,如图所示。
1(a,b).鲍威尔透镜将激光束扇成平面光片,线阵相机从单个平面
感测光。在一般配置中,两个平面在3D中相交于一条线,并且在没
有环境照明和间接照明的情况下,传感器测量由该线上的任何对象散
射的光。通过高速旋转相机和激光器,我们可以扫描相交线以形成任
何直纹表面[2]。我们将在其上检测物体的存在的规则表面称为光幕。
由此产生的设备在其光幕形状方面是可编程的,并且在能够改变激光
功率和相机曝光时间以适应应用需求方面是灵活的在本节中,我们将
光幕的数学模型呈现为相机和激光旋转轴的函数。然后,我们描述了
如何估计相机和激光旋转角度为一个特定的光幕形状,并显示了几个
例子。
我们考虑的情况下,摄像机和激光器可以分别围绕一个单一的固
定平行轴旋转(见图1)。2)的情况。这可以很容易地通过放置