智能车模拟摄像头图像采集：PAL制式与90度旋转方案

"这篇文章主要介绍了智能车模拟摄像头的图像采集方案选择，特别是使用PAL制式黑白摄像头和单片机内部AD进行采集，并讨论了图像旋转90度的处理方法及其优缺点。文章还提到了程序的主要组成部分，包括数据采集、图像处理、自动控制算法以及调试模块的设计。此外，还简述了PAL信号格式的基本概念。" 本文详细阐述了智能车竞赛中摄像头图像采集的关键技术。首先，作者提到智能车程序通常由图像、速度和加速度等数据采集、数字图像处理、自动控制（如PID、棒棒、模糊控制）以及调试模块组成。这些模块共同协作，确保智能车能够根据赛道信息和传感器数据进行精确控制。 在采集方案选择方面，作者讨论了使用OV6620数字摄像头模块和高速外部AD作为替代方案，但重点放在了使用PAL制式黑白摄像头与单片机内部AD的采集方法上。由于单片机处理速度的限制，作者采用了摄像头旋转90度的方法来减少纵向采集的点数，以适应单片机的处理能力。然而，这样做的代价是增加了时间延迟，当智能车速度较快时，这种延迟可能成为问题。 关于PAL信号格式，文章指出它是模拟摄像头常见的标准，由复合同步信号、复合消隐信号和视频信号组成。视频信号的电压高低对应图像的黑白程度，复合同步信号则用于控制电子束的偏转，帮助确定图像的行与场。在图像采集过程中，利用这些信号来正确地同步和解析图像数据。 在采集流程方面，文章虽然没有详尽解释，但暗示了存在两种策略：一种是采集完整图像后处理，另一种是采集一行即处理一行。作者选择了前者，但由于其时间延迟问题，不推荐在高车速环境下使用。 最后，文章提供了一些源代码的讲解，这部分未在摘要中展示，但通常会涉及到如何解读和处理从摄像头获取的数据，以及如何与单片机的AD转换器协同工作。 这篇文章对于理解智能车模拟摄像头的图像采集技术，尤其是面对硬件限制时的策略选择，提供了宝贵的实践经验和理论知识。