机器人视觉伺服控制方法研究与应用

"这篇博士学位论文来自上海交通大学，由王宏杰撰写，林良明教授指导，主题聚焦于机器人视觉伺服控制方法及其应用。研究旨在通过视觉伺服控制使机器人能理解和处理复杂环境，实现自主完成复杂任务。论文深入探讨了视觉伺服控制的建模、图像特征选择、以及人工势能场法的轨迹规划等问题，并构建了一个稳定实用的实验平台，包括ABB工业机器人和基于TCP/IP的视觉伺服控制系统。此外，论文提出了一种基于位置的视觉伺服控制算法，并通过三维构件模型的跟踪实验验证了其性能。" 在【标题】中，提到的是"同一视觉伺服控制系统中-labview中的webservice和网络功能"，这部分内容可能涉及如何在LabVIEW环境下集成Web服务和网络功能，用于实现视觉伺服控制系统的远程监控或者数据交换。LabVIEW是一种图形化编程语言，常用于工程和科研应用，其Web服务和网络功能允许开发分布式系统，使得视觉伺服控制系统能够跨越网络获取和发送数据。 在【描述】中，讨论了图像特征在视觉伺服控制系统中的重要性。图像特征的线性度、奇异性以及跨度（GPI）对控制性能有直接影响。图像特征跨度越大，表明特征更易于被识别和跟踪；而奇异性则关乎特征的稳定性，高奇异性可能导致更低的GPI值，从而影响控制效果。这一部分强调了图像处理和特征选择在视觉伺服控制中的核心作用。 【标签】"机器视觉"和"伺服控制"揭示了论文的主题，机器视觉伺服控制是结合了图像处理和伺服控制技术，用于机器人系统，使它们能够根据视觉信息自主执行任务。 【部分内容】中，提到了实际的实验平台构建和基于位置的视觉伺服控制算法。实验平台采用ABB工业机器人，通过TCP/IP网络通信，解决了传统视觉系统存在的稳定性和实用性问题。提出的基于位置的控制算法在三维构件跟踪实验中得到了验证，证明了算法的准确性和实用性。 这篇论文涵盖了机器人视觉伺服控制的多个重要方面，从系统架构到控制算法，再到实际应用，为机器人视觉伺服控制领域的研究提供了理论基础和实践案例。