AUBO机器人Linux+C++ SDK学习指南：从入门到接口示例

本篇学习资料是关于AUBO机器人Linux+C++ SDK的深入指南，主要针对AUBOPEV4.3.5版本。该资料旨在帮助内部人员了解和掌握如何在Linux环境下使用C++语言进行AUBO机器人的编程开发。以下是关键知识点的详细说明： 1. **获取Linux C++ SDK包**： 首步是获取AUBO提供的Linux C++ SDK，确保下载到最新的版本以便获得最佳支持。这包括安装必要的依赖项和配置环境。 2. **编程环境配置**： 介绍如何配置编程环境，可能涉及安装Linux操作系统、设置开发工具如Qt Creator以及配置C++编译器，如GCC或Clang，确保支持机器人接口的开发。 3. **打开SDK工程**： 指导如何在Qt Creator中打开和管理AUBO的SDK工程，可能包括工程组织结构和文件结构的解读。 4. **SDK文件构成**： 描述SDK的组成部分，包括头文件、库文件和示例代码，以便开发者理解如何引用和使用这些资源。 5. **运行SDK例子**： 提供了实际的示例，如如何运行预置的SDK示例程序，以便学习者能够通过实践熟悉接口调用和错误处理。 6. **构建自定义开发程序**： 详细说明如何在Qt Creator中创建新项目，导入Aubo机器人相关的依赖库，以及编写并编译自己的C++代码，实现对机械臂的控制和数据交互。 - 创建新项目：指导用户在Qt Creator中新建C++项目。 - 导入依赖：介绍如何导入Aubo提供的库文件，以便项目能够链接到机器人服务接口。 - 添加程序内容：演示如何在代码中调用接口函数，执行机械臂操作。 - 编译与运行：解释编译步骤，并给出运行程序的方法。 7. **接口函数示例**： 分析了关键的接口函数，如登录、断开连接、上电、断电、信息推送和运动控制等，每个函数的功能和使用方法都有详细的说明。 - 机械臂操作：如`robotServiceLogin`用于登录机器人服务，`robotServiceRobotHandShake`进行握手操作等。 - 实时数据推送：包括关节状态、路点和末端速度等的实时监控和回调机制。 - 运动模块：例如`robotServiceInitGlobalMoveProfile()`用于初始化全局运动配置。 这份学习资料为AUBO机器人Linux+C++ SDK的新手提供了一个完整的开发路径，从环境准备到接口使用，确保开发者能够快速上手并进行高效开发。