英文版《自主移动机器人》入门指南

"The MIT Press Introduction to Autonomous Mobile Robots" 是一本由Roland Siegwart和Illah R. Nourbakhsh合著的英文书籍，主要关注于移动机器人的建模、控制和仿真技术。这本书是MIT出版社“智能机器人与自主代理”系列的一部分，旨在为读者提供自主移动机器人领域的基础知识。 在《自主移动机器人》一书中，作者深入探讨了这一领域的核心概念和理论。书中的内容可能涵盖以下几个方面： 1. **移动机器人基础**：介绍移动机器人的基本结构，包括硬件组成部分如传感器（如激光雷达、摄像头、超声波传感器等）和执行器（如轮子、马达等），以及软件系统，如导航算法、控制系统和决策机制。 2. **机器人建模**：阐述如何对移动机器人进行动态建模，包括运动学和动力学模型，这对于理解和设计机器人的控制策略至关重要。 3. **控制系统**：详细讨论如何设计和实现使机器人能够自主移动的控制系统，包括路径规划、避障策略和目标定位方法。 4. **环境感知与感知处理**：讲述机器人如何通过传感器数据理解周围环境，包括感知数据的预处理、特征提取和环境地图构建。 5. **行为控制与决策**：介绍基于行为的控制方法，如基于规则的系统、模糊逻辑和神经网络，以及更复杂的决策制定过程，如强化学习和规划算法。 6. **机器人仿真**：讲解如何使用仿真工具进行机器人系统的测试和优化，如使用Gazebo或Robot Operating System (ROS) 进行仿真。 7. **案例研究**：可能包含实际应用案例，如搜索与救援任务、服务机器人、无人驾驶车辆等，以展示理论在实际场景中的应用。 8. **最新进展与未来趋势**：可能涵盖自主移动机器人领域的最新研究成果和未来发展方向，如深度学习在感知和决策中的应用、多机器人协作等。 此书适合对机器人技术感兴趣的学者、工程师和学生，提供了进入自主移动机器人领域的全面指南，同时也为有经验的研究者提供了深入研究的参考。通过对这本书的学习，读者可以掌握自主移动机器人的关键技术和理论，从而具备开发和操控这些智能实体的能力。