没有合适的资源?快使用搜索试试~ 我知道了~
首页库卡系统5.2-5.4用户手册:操作与编程全面指南
库卡系统5.2-5.4用户手册:操作与编程全面指南
需积分: 11 11 下载量 142 浏览量
更新于2024-07-18
2
收藏 4.03MB PDF 举报
本篇文档是库卡系统软件5.2、5.3、5.4版本的最终用户操作及编程指南,由库卡机器人集团于2009年11月发布。库卡系统软件(KUKA System Software,简称KSS)是库卡机器人公司的核心产品,用于控制和管理其工业机器人系统的运行。这份详细的指南旨在帮助最终用户理解和操作库卡机器人的软件,包括了系统的安装、配置、操作流程以及编程指导。 首先,文档的目标群体包括了所有与库卡机器人系统交互的人员,包括操作员、技术人员和维护人员,他们需要了解如何安全有效地使用这些软件。文档涵盖了广泛的内容,如机器人系统的概述、库卡系统软件的总体架构,以及各种安全措施和功能介绍。 在安全方面,文档强调了使用者的责任,要求严格按照规定操作机器人系统,确保遵守欧盟一致性声明和生产厂商声明。安全防护装置是该系统的核心部分,包括了安全逻辑电路ESC(Emergency Stop Circuit)、运行方式选择开关、紧急关断按键、确认开关等,这些都是为了保障操作人员的人身安全和设备稳定运行。 此外,指南还详细解释了操作概念,比如工作范围、防护范围和危险范围的定义,以及如何通过点动运行模式进行精确控制。文档定期更新,以反映软件的最新发展和技术变更,用户应确保使用的是最新版本,以获得最佳的性能和功能支持。 在使用过程中,如果遇到与文档描述不符的情况,尽管公司已经校对了印刷品的内容,但仍可能存在差异,但公司会定期校对并进行必要的修订,以确保信息的准确性。未经库卡机器人集团明确许可,不得擅自复制或公开此文档,因为这涉及到版权问题。 本指南是库卡系统软件操作者的重要参考资料,提供了全面的操作和编程指南,是提升工作效率和确保安全的关键工具。
资源详情
资源推荐
![](https://csdnimg.cn/release/download_crawler_static/10882629/bg10.jpg)
库卡系统软件 5.2、5.3、5.4
16 / 137 Issued: 11.02.2009 Version: KSS 5.2 5.3 5.4 END V2 zh
安全逻辑电路 ESC 监控电气安全装置的功能及启动。
危险!
在安全防护装置功能不完善的情况下,机器人系统可能会导致人员伤害或财
产损失。在安全防护装置被拆下或关闭的情况下,不允许运行机器人系统。
3.3.2 安全逻辑电路 ESC
安全逻辑电路 ESC(Electronic Safety
Circuit,电子安全回路)是一种双信道、由中央处理器支持的安全系统。它可
对所有连接的与安全有关的部件进行持久监控。安全回路发生故障或中断时,
驱动装置供电电源将关闭,由此可使机器人系统停止。
安全逻辑电路 ESC 根据机器人系统的运行方式启动另外一种停机方式。
安全逻辑电路 ESC 监控下列输入端:
操作人员防护装置
局部紧急关断
外部紧急关断
确认
驱动装置关断
驱动装置接通
运行方式
合格的输入端
3.3.3 运行方式选择开关
机器人系统可以以下列方式运行:
手动慢速运行 (T1)
手动快速运行 (T2)
自动运行 (AUT)
外部自动运行 (AUT EXT)
运行方式通过 KCP
上的运行方式选择开关进行选择。此开关由一个插拔式钥匙来操作。如果将钥
匙拔出,则开关被锁闭,不能对运行方式进行更改。
如果在运行过程中改变了运行方式,
驱动装置即立刻关断。机器人及附加轴(可选)以 STOP 0(停机
0)的方式停机。
![](https://csdnimg.cn/release/download_crawler_static/10882629/bg11.jpg)
安全
Issued: 11.02.2009 Version: KSS 5.2 5.3 5.4 END V2 zh
17 / 137
3-2: 运行方式选择开关
1
T2(手动快速运行)
2
AUT(自动运行)
3
AUT EXT(外部自动运行)
4
T1(手动慢速运行)
运行方式 应用 速度
T1
用于测试运行
编程运行:
编程速度
最高 250
mm/s
手动运行:
手动运行
速度,最
高 250
mm/s
T2
用于测试运行
编程运行:
编程速度
手动运行:
手动运行
速度,最
高 250
mm/s
AUT
用于不带上级控制系统
的机器人系统
仅在关闭的安全回路中
可用
编程运行:
编程速度
手动运行:无法进行
![](https://csdnimg.cn/release/download_crawler_static/10882629/bg12.jpg)
库卡系统软件 5.2、5.3、5.4
18 / 137 Issued: 11.02.2009 Version: KSS 5.2 5.3 5.4 END V2 zh
运行方式 应用 速度
AUT EXT
用于带有上级控制系统
的机器人系统,例如
PLC
仅在关闭的安全回路中
可用
编程运行:
编程速度
手动运行:无法进行
3.3.4 停机反应
机器人系统会在操作或监控过程中及出现故障信息时做出停机反应。下面的表
格中列出了停机反应与所设定的运行方式的关系。
停机 0、停机 1 和停机 2 是指按照 EN 60204 划分的停机定义。
启动装置
T1, T2 AUT, AUT EXT
打开安全门
-
轨道制动
(STOP 1)
操作紧急关断 近轨道制动
(STOP 0)
轨道制动
(STOP 1)
松开确认开关 近轨道制动
(STOP 0)
-
松开启动键 爬坡制动
(STOP 2)
-
按下“关闭驱动装置”键 近轨道制动
(STOP 0)
按下停机键 爬坡制动
(STOP 2)
切换运行方式 近轨道制动
(STOP 0)
传感器故障
(DSE-RDW 未连接)
短路制动
(STOP 0)
无运行许可 爬坡制动
(STOP 2)
关闭机器人控制系统。
无电压
短路制动
(STOP 0)
停机反应 驱动装置 制动器 软件 轨道
爬坡制动
(STOP 2)
驱动装置保持开
启状态。
制动器保持松开
状态。
在加速和制动时
使用的一般斜坡
完全按照轨道运
行。
轨道制动
(STOP 1)
驱动装置在硬件
延迟关闭
1 秒钟后关闭。
制动器最长延迟
1 秒钟制动。
在此期间控制系
统通过轨道上一
个大坡度的停止
斜面对机器人进
行制动。
完全按照轨道运
行。
近轨道制动
(STOP 0)
驱动装置立刻被
关闭。
立刻制动。 控制系统试图用
剩余能量对机器
人进行轨道制动
。如果供电不足
,机器人将脱离
其设定的运行轨
道。
在近轨道区域运
行。
![](https://csdnimg.cn/release/download_crawler_static/10882629/bg13.jpg)
安全
Issued: 11.02.2009 Version: KSS 5.2 5.3 5.4 END V2 zh
19 / 137
停机反应 驱动装置 制动器 软件 轨道
短路制动
(STOP 0)
驱动装置立刻被
关闭。
立刻制动。 通过驱动装置硬
件停机。中间电
路剩余的能量被
用于制动。
脱离轨道。
3.3.5 工作范围、防护范围及危险范围
工作范围必须限定在需要的最小范围内。通过防护装置确保工作范围安全。
危险范围包括工作范围及机器人制动路程。可通过隔离栏对该范围加以保护,
以免人员或财产受到损失。
3-3: A1 轴范围示例
1
工作范围
3
制动路程
2
机器人
4
防护范围
3.3.6 操作人员防护装置
操作人员防护装置的入口用来锁闭隔离性防护装置。双信道输入端上可连接防
护装置,例如连接防护门。如该输入端处未连接任何设备,
则无法使用自动运行方式。在手动慢速测试运行方式(T1)和手动快速测试
运行方式(T2)下,操作人员防护装置不启动。
自动运行期间如出现信号缺失情况(例如防护门被打开), 则驱动装置将在
1 秒后被关断, 且机器人和附加轴(可选)将以 STOP 1 的方式停机。
当信号再次出现在输入端时(例如防护门关闭),则可在信息确认后继续自动
运行方式。
操作人员防护装置必须设计为只能从外部进行信息确认。
可通过机器人控制系统上的外围设备接口连接操作人员防护装置。
![](https://csdnimg.cn/release/download_crawler_static/10882629/bg14.jpg)
库卡系统软件 5.2、5.3、5.4
20 / 137 Issued: 11.02.2009 Version: KSS 5.2 5.3 5.4 END V2 zh
3.3.7 紧急关断按键
机器人系统的紧急关断按键位于库卡控制面板(KCP)上。按下紧急关断按
键时,在手动慢速运行方式(T1)和手动快速运行方式(T2)下驱动装置将
立即关断。机器人及附加轴(可选)以 STOP 0(停机 0)的方式停机。
在自动运行方式下,驱动装置在 1 秒后关断。机器人及附加轴(可选)以
STOP 1(停机
1)的方式停机。一旦出现危及人员或设备的情况,则必须按下紧急关断按键
。若欲继续运行,则必须旋转紧急关断按键以将其解锁,并对停机信息进行确
认。
3-4: 库卡控制面板(KCP)上的紧急关断按键
1
紧急关断按键
3.3.8 确认开关
库卡控制面板(KCP)上装有 3 个确认开关。确认开关具有 3 个位置:
未按下
中间位置
按下
只有当一个确认开关保持在中间位置时,才可在手动慢速测试运行方式 T1
和手动快速测试运行方式 T2
下使机器人移动。放开或按住(警报位置)确认开关时,驱动装置立即关断,
且机器人以 STOP 0 的方式停机。
剩余136页未读,继续阅读
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://profile-avatar.csdnimg.cn/6e9dbbbf20f240ceab1d046d9b26b362_weixin_44311145.jpg!1)
我…
- 粉丝: 12
- 资源: 9
上传资源 快速赚钱
我的内容管理 展开
我的资源 快来上传第一个资源
我的收益
登录查看自己的收益我的积分 登录查看自己的积分
我的C币 登录后查看C币余额
我的收藏
我的下载
下载帮助
![](https://csdnimg.cn/release/wenkucmsfe/public/img/voice.245cc511.png)
最新资源
- Lombok 快速入门与注解详解
- SpringSecurity实战:声明式安全控制框架解析
- XML基础教程:从数据传输到存储解析
- Matlab实现图像空间平移与镜像变换示例
- Python流程控制与运算符详解
- Python基础:类型转换与循环语句
- 辰科CD-6024-4控制器说明书:LED亮度调节与触发功能解析
- AE particular插件全面解析:英汉对照与关键参数
- Shell脚本实践:创建tar包、字符串累加与简易运算器
- TMS320F28335:浮点处理器与ADC详解
- 互联网基础与结构解析:从ARPANET到多层次ISP
- Redhat系统中构建与Windows共享的Samba服务器实战
- microPython编程指南:从入门到实践
- 数据结构实验:顺序构建并遍历链表
- NVIDIA TX2系统安装与恢复指南
- C语言实现贪吃蛇游戏基础代码
资源上传下载、课程学习等过程中有任何疑问或建议,欢迎提出宝贵意见哦~我们会及时处理!
点击此处反馈
![](https://img-home.csdnimg.cn/images/20220527035711.png)
![](https://img-home.csdnimg.cn/images/20220527035711.png)
![](https://img-home.csdnimg.cn/images/20220527035111.png)
安全验证
文档复制为VIP权益,开通VIP直接复制
![](https://csdnimg.cn/release/wenkucmsfe/public/img/green-success.6a4acb44.png)