FANUC机器人系统变量Jog设置解析

“FANUC机器人系统变量表EN（7）.pdf”主要涵盖了FANUC机器人的系统变量，包括变量的名称、描述、数据类型、内存类型以及在不同情况下的默认值和电源启动时的重置行为。 在FANUC机器人系统中，系统变量是控制和监控机器人操作的关键元素。本资源提供了英文版的系统变量表，帮助用户理解和配置机器人的运行参数。 1. **$JOGGROUP** - 这个变量用于指定从教导 Pendant（操作面板）进行 jog（手动慢速移动）操作时所使用的组。默认值为1，表示第一组。该变量的类型是INTEGER，存储在CMOS内存中，且在非常冷启动（very cold start）时会恢复到默认值。 2. **$JCR.$JOG_SUBGP** - 它是一个BOOLEAN类型的变量，用于确定是否可以通过教导 Pendant 来 jog 子组（即扩展轴）。默认值为0，表示不 jog 子组。在冷启动（cold start）时，此变量将重置为默认值。 3. **$JCR_GRP[1]** - 这是一个结构体变量，定义了机器人组1的 jog 环境，包含一系列系统变量。在每次冷启动时，所有相关变量都会重置为默认值。 4. **$JCR_GRP[1].$CD_JOG** - 这个变量用于设定当前 jog 模式是否为坐标 jog 模式。默认值为0，表示关闭坐标 jog 模式。它是一个BOOLEAN类型，可读写，存储在CMOS内存中。在坐标 jog 模式下，机器人将按照坐标系来慢速移动。 这些系统变量的设置直接影响到FANUC机器人的手动操作和运动控制。通过修改这些变量，用户可以定制机器人的运动特性，以适应不同的工作任务和环境需求。例如，调整$JOGGROUP可以改变操作员通过教导 Pendant 控制的机器人组，而启用$JCR_GRP[1].$CD_JOG则允许用户以坐标方式手动调整机器人的位置。 了解并正确使用这些系统变量对于FANUC机器人的调试、编程和日常维护至关重要。用户应根据具体应用需求，参考系统变量表进行适当的配置，确保机器人系统能够高效、安全地运行。同时，需要注意的是，修改系统变量时要谨慎，因为错误的设置可能导致机器人行为异常或出现安全问题。