三菱伺服控制案例详解：原点回归与速度切换方法

本文档主要探讨了三菱伺服控制案例，由欧阳青云提供，详细介绍了三菱伺服系统的操作流程和编程示例。以下是核心知识点的详细解析： 1. **原点回归程序示例**： - 原点回归是通过M1250指令启动，配合Y50定位启动、Y44轴停止和Y40PLC准备完成等步骤进行。M1081设置电机在手动模式下，M6401发出原点回归启动条件输出脉冲。使用[T0H4K1500K9001K1]专用指令，其中T0是定时器，H4指硬件地址，K1500是定位指令，K9001表示机械原点回归，而K1是设定值。 - 当原点回归进行中，指示灯会每0.5秒闪烁一次，Y50输出定位启动信号。X50和X4C信号分别表示动作完成和电机忙碌状态。M6501保持输出直到动作完成，直到遇到M6701检测到电机SERVOERROR或YA42电机M/C电源断开，才会复位。 2. **全范围原点回归程序示例**： - M1290是启动开关，M1001要求在手动模式下执行原点回归。M100输出需要维持处理。断开条件包括M101原点回归完成，M1012复位按键，以及M105紧急停止开关。原点回归完成后，状态指示显示所有电机完成。 3. **JOGSPEED的更改**： - 通过M1055、M1053和M1051这三个速度选择按键，用户可以实时调整伺服系统的JOG速度。SM400始终接通，允许在任何时候通过DMOV和D32数据传送指令改变速度值，存储在D120字地址中，使用DTOH4K1518D120K1指令进行写入。 4. **SERVOERROR复位**： - 伺服系统出现ERROR时，可通过特定的复位专用指令如K1502、K1602、K1702和K1802来复位。复位过程涉及轴出错信号的处理，当复位开关被触发时，执行相应的复位操作以恢复正常工作。 这些示例展示了三菱伺服控制系统中的基本操作流程、编程逻辑和故障处理机制，对于理解和应用三菱伺服控制技术具有重要的参考价值。