iGPS驱动的复杂曲面三维点云精确拼接技术

本文主要探讨了一种基于iGPS (室内全球定位系统) 的复杂曲面三维点云拼接技术。iGPS是一种在室内环境中用于精确位置确定的技术，它能够提供高精度的空间坐标信息，这对于点云数据的拼接至关重要。在传统机器人定位可能存在误差的情况下，iGPS的世界坐标系提供了更为稳定的拼接基准。 作者构建了一个详细的点云拼接数学模型，该模型考虑了不同坐标系之间的转换关系，特别是将机器人基坐标系转换到iGPS世界坐标系的过程。通过标准球测量实验，研究者进行了对比实验，分别测试了基于机器人基坐标系的传统点云拼接方法与基于iGPS世界坐标系的新型拼接策略。 实验结果显示，基于iGPS的世界坐标系进行点云拼接，其优势在于不受机器人定位精度的限制，从而显著提高了拼接的精度。这意味着在复杂的室内环境中，即使机器人本身的定位能力有限，采用iGPS作为拼接参考可以保证更高的点云数据一致性，这对于3D建模、物体识别和空间分析等领域具有重要的实际应用价值。 因此，本文的研究为解决室内点云数据处理中的精度问题提供了一种有效的方法，特别是在需要高精度、大范围拼接的场景中，如室内建筑测绘、机器人导航和虚拟现实应用等。关键词包括测量、机器人、点云拼接和拼接精度，这些都是本文核心讨论的重点，展示了iGPS在提高点云拼接技术效能中的关键作用。