CANopen通讯篇：IS620P系列伺服驱动器应用

"轮廓位置模式-华为硬件可测性设计规范, CANopen, IS620P系列伺服应用手册-通讯篇" 在华为硬件可测性设计规范中，4.5章节详细介绍了“轮廓位置模式”（Profile Position Mode，简称PP模式），这是一种允许伺服驱动器在满足特定条件下实时接收用户位移指令的控制模式。在这种模式下，每个位移指令的加速时间、减速时间和最大运行速度可以独立控制，并且用户可以实时调整段与段之间的衔接方式。这种模式主要应用于点到点定位运行，其运行曲线由伺服驱动器自身规划，实现了位置、速度和转矩的闭环控制。 控制框图展示了PP模式的工作原理，其中包含以下几个关键环节： 1. 位置环增益：用于调整位置控制的响应速度和稳定性，地址为2008-03h。 2. 电机位置指令和反馈：60FCh用于存储电机的目标位置，6063h用于反馈电机的实际位置。 3. 速度前馈增益和滤波：分别通过2008-14h和2008-13h进行设定，以优化速度控制。 4. 速度调节器：包括最大速度限幅（2008-01h和2008-02h）和转矩滤波器（2007-06h），确保电机运行平稳。 5. 转矩指令和转矩调节器：对电机扭矩进行控制，以适应负载变化。 6. 用户接口：包括用户位置指令（6062h）、位置因子逆变换、用户位置反馈（6064h）和速度因子逆变换，使得用户可以直接设置电机运动参数。 此外，提到了IS620P系列伺服应用手册，这是关于CANopen通讯的专著。CANopen是一种基于CAN（Controller Area Network）总线的工业通信协议，广泛应用于自动化设备和控制系统。IS620P-CANopen产品是汇川技术开发的伺服驱动器，增加了CANopen通信功能，使得设备能够接入高速的CANopen通信网络，实现更高效、精确的现场总线控制。 手册内容涵盖了驱动器的铭牌与型号说明、综合性能参数、配线指南（如CAN通信总线连接、线缆选择和布局）、通信网络配置（如CANopen协议概述、对象字典、NMT、SDO、PDO、SYNC和EMCY对象等）以及运动模式的设置。用户可以通过手册了解如何配置和使用CANopen功能，解决可能出现的问题。