PanoSim驾驶控制指南：车辆仿真与ADAS测试

"驾驶控制-feedback systems_an introduction for scientists and engineers" 在驾驶控制中，PanoSim作为一个强大的仿真平台，提供了详尽的车辆控制参数设置，让科学家和工程师能够深入研究和设计驾驶控制系统。驾驶控制主要涉及车辆的横向和纵向运动，这是确保安全和效率的关键方面。 1. **车辆初始信息**： - Station：这个参数代表车辆相对于道路坐标原点的位置，即车辆与道路起点之间的距离。理解这一点对于精确模拟车辆在道路上的位置至关重要。 - Lateral Offset：它指示车辆相对于所在车道中心线的偏移量，这在处理车辆的横向定位和行驶路径时非常关键。 2. **行驶路径设置**： 当道路包含交叉路口时，用户可以通过“Set Path/Destination”功能设定车辆的具体行驶路线。如果在实验中移动了车辆位置，为了保持路径准确性，需要重新设置行驶轨迹。 3. **驾驶控制**： - **横向控制**：涉及到车辆在垂直于行驶方向上的稳定性和转向。这可能包括车辆在弯道中的行为、避免侧滑的能力以及在复杂路况下的操控性能。 - **纵向控制**：这部分涵盖了车辆沿行驶方向的速度控制，包括加速、减速和保持恒定速度。这与巡航控制、刹车和油门控制紧密相关。 PanoSim的使用流程涉及多个步骤，包括实验的创建、场景设置、车辆和传感器配置、驾驶参数设定、交通参与物的添加以及系统设置等。在实践部分，如AEB（自动紧急制动）实验，用户需要定义实验条件，创建道路场景，设置驾驶参数，添加干扰车辆，并应用控制模型，最后启动实验并进行数据后处理。 PanoSim的六大模块——Expanel、FieldBuilder、VehicleBuilder等，分别支持实验定义、道路场景构建、车辆模型定制等功能，为ADAS和自动驾驶技术的研发提供了全面的仿真工具。通过这些工具，用户可以模拟各种复杂的交通情况，测试车辆的控制策略，并优化系统性能。无论是车辆动力学建模、环境传感器仿真，还是交通规则的实现，PanoSim都提供了一个直观且强大的平台，有助于科学家和工程师深入理解和改进驾驶控制系统的反馈机制。