EPSON RC90控制器：备份数据与EDMA使用详解

"该资源主要介绍了EPSON机器人C90控制器的数据备份功能，特别是如何使用备份控制器来保存和恢复机器人系统的各种关键数据。文件包括Backup.txt、CurrentMnp01.PRM、InitFileSrc.txt、MCSys01.MCD、项目文件、GlobalPreserves.dat和WorkQueues.dat。此外，手册还提到了控制器的固件版本要求，指出在某些版本下可能不会备份特定数据。" 在EPSON机器人C90控制器中，备份数据是确保系统稳定性和防止数据丢失的重要步骤。控制器提供了"备份控制器"功能，该功能可以生成多个文件来存储不同类型的机器人设置和信息。 1. Backup.txt: 这是一个恢复用信息文件，包含恢复控制器时所需的关键信息。当需要将控制器恢复到备份状态时，此文件至关重要。 2. CurrentMnp01.PRM: 这个文件保存了机器人的参数，如ToolSet信息。ToolSet通常包含机器人工具的相关设置，例如工具坐标系、重量和重心位置。 3. InitFileSrc.txt: 包含控制器的初始设定，这些设定涵盖了控制器的基本配置，如通讯参数、I/O设置等。 4. MCSys01.MCD: 机器人设定文件，用于存储连接到控制器的机器人系统的详细信息，如关节参数、运动控制设置等。 5. 项目有关的所有文件: 这些文件包含了控制器中的所有项目文件，包括程序文件，它们是实际机器人操作的基础，可能包括路径规划、动作序列等。 6. GlobalPreserves.dat: 用于备份全局变量（Global Preserve变量）的值，这些变量在整个程序执行过程中保持其值，即使在程序重置或中断后也能恢复。 7. WorkQueues.dat: 存储工作队列的队列信息，这与生产流程中的任务调度和工作流程管理紧密相关。 需要注意的是，如果控制器的固件版本为Ver.1.0.*.*, 则不会备份项目方面的数据和GlobalPreserves.dat。 手册还提到了控制器的保修政策和使用注意事项： - 保修期为1年，期间内正常使用和处理导致的故障将进行免费修理。 - 保修仅限于日本国内，且有若干不保修的情况，如误操作、非原厂维修、自然灾害等因素导致的故障。 - 使用机器人时必须遵守手册中的规定，否则可能导致性能无法保证，甚至发生事故，此时公司不承担责任。 - 手册中的警告和注意条款是基于有限的预见性，不能涵盖所有可能的危险情况。 这个资源对于EPSON RC90控制器的操作人员来说是宝贵的参考资料，它提供了备份和恢复数据的具体细节，以及在维护和使用控制器时应遵循的重要准则。