机载雷达技术：硬件与术语详解

《机载雷达技术》一书中，第1.1节主要阐述了概念和术语，对于理解工业机器人特别是ABB IRC5机器人系统的基础构成至关重要。硬件概念是这部分的核心，包括： 1. **标准硬件**：IRC5机器人单元包含机器人操纵器，这是一种专门设计用于工业自动化任务的ABB工业机器人。控制模块是关键组件，它集成了一台主要的计算机，负责操纵器的动作控制，如Rapid编程语言的执行和信号处理。一个控制模块可以连接多个驱动模块，后者为操纵器的电机提供电力。 2. **驱动模块**：通常每个操纵器有1到4个驱动模块，每个模块可包含9个驱动单元，分别对应六个关节，这意味着一个机器人通常只需要一个驱动模块。 3. **FlexController**：这是机器人系统的控制器机柜，内置一个控制模块和驱动模块，供整个系统中的每个机器人操纵器使用。 4. **示教器**：是连接到控制模块的编程设备，用于在线编程，即直接在机器人运行时进行程序编辑。 5. **工具**：根据任务不同，可以是安装在机器人上的执行抓取、切割或焊接等特定功能的设备，也可作为固定工具。 此外，还提到了跟踪操纵器和定位操纵器，它们提供了更大的工作空间，用于放置机器人或者工件。固定工具和工件/固定装置则是生产流程中的关键组成部分。 在术语方面，书中涵盖了RobotWare（机器人软件）、RAPID编程语言以及编程、目标点与路径规划、坐标系和机器人轴配置等概念。此外，还涉及程序库、几何体、CAD文件的使用，以及如何利用VSTA作为集成开发环境。 安全注意事项也在文档中强调，指出版权信息、责任声明以及未经许可不得复制或分享手册内容的法律约束。在操作过程中，用户需要遵循ABB提供的安装指南和授权流程，以确保正确设置和使用RobotStudio图形化界面，如“开始”、“布局”、“路径和目标点”、“建模”、“在线”和“离线”浏览器等，以及相关的鼠标操作、项目选择、对象安装与拆卸和键盘快捷键等。 构建工作站的部分介绍了具体的步骤和示例，例如如何配置两个机器人在传送带上协同工作。这一节提供了详细的操作流程指导，有助于实际应用中优化工作流程和机器人协作。