鸥鹏OpenRob-I工业机器人软件设计与实现

"OpenRob-I工业机器人软件设计说明" OpenRob-I系列工业机器人软件是由深圳市鸥鹏科技有限公司开发的，主要用于工业机器人研究、教学以及各种工业应用。这款软件基于PC平台和开放式运动控制器，具备开放结构、模块化和高度可移植性。在Windows环境下，它利用面向对象的编程方法进行设计，旨在提供一个通用的控制系统。 软件设计包含以下几个核心部分： 1. **软件架构**： 软件采用层次结构设计，确保了通用性和可移植性。通用PC作为主控制器，运行控制主程序，提供用户界面接口。此外，还有针对机器人的特定功能模块，如机器人类、控制器类和规划器类。 2. **机器人类的设计与实现**： - **机器人的功能模型**：定义了机器人的基本行为和功能，包括运动规划、轨迹控制等。 - **机器人基类**：提供了通用的机器人操作接口，包括但不限于运动控制、状态反馈等。 - **机器人派生类DMP600Robot**：针对特定型号（如DMP600）的机器人进行扩展，实现特定功能。 3. **控制器类的设计和实现**： - **控制器基类**：定义了控制器的基本功能，如数据采集、命令发送等。 - **控制器派生类CADTController**：根据实际硬件（CADT）的需求进行定制，实现与硬件的交互。 4. **规划器类的设计与实现**： 规划器负责生成机器人的运动路径，可能包括直线、曲线等各种复杂路径规划算法。 5. **应用程序界面类**： - **OpenRobotDlg**：机器人主控界面，提供用户与机器人控制系统交互的图形界面。 - **LanguageDlg**：机器人语言编辑环境，用于编写和调试机器人的控制指令。 6. **程序调用关系**： 详细描述了各组件之间的调用关系，帮助用户理解软件的工作流程。 7. **软件常用功能模块编程说明**： - **系统初始化**：启动时对系统进行配置，包括硬件连接、参数设置等。 - **制动器控制和伺服管理**：管理机器人的制动系统，包括伺服的开启和关闭。 - **系统回零**：使机器人回到参考位置。 - **手爪控制**：控制机器人的末端执行器（如抓手）的动作。 - **控制运动模式转化**：切换不同的运动模式，如关节运动、线性运动等。 本手册的目标是帮助用户理解OpenRob-I软件的工作原理，通过详细的类设计和实现解释，使得用户能够有效地利用软件进行机器人控制和编程。参考资料引用了机器人学和编程的相关书籍，为深入学习提供了基础。