"数组在Pmac中级教程中的应用与Delta Tau Data Systems的PMAC控制器"
在本文档中,我们探讨了数组这一概念在Pmac(Programmable Multi-Axis Controller)编程中的中级应用,特别是与Delta Tau Data Systems的PMAC控制器相关的知识。数组是一种存储和操作多个相关数据的有效方式,它在Pmac控制系统中发挥着重要作用。
数组的基本结构是通过一组连续的P变量来定义的,例如从P1到P20。读取和写入数组的操作在Turbo和非Turbo PMACs中都可以进行。在读取时,可以通过下标变量P1来访问数组元素,如P3 = P(P1)等效于P3 = P10,这意味着我们可以基于P1的值来获取或设置数组中的值。对于X轴移动,可以使用表达式X(P(P1))。
写入数组的过程在两种类型的PMACs中也有所不同。在非Turbo PMACs中,可以使用指令如M34->L:$1001 (P1)来指定P1地址,而M35->Y:$BC22,0,16 (M34)则用于写入M34的地址。通过M34和M35作为索引器,可以动态改变数组中的值,如M34 = 5将P1设为5,随后M35 = M35 + 1将索引增加1,使得M34指向P2。
而在Turbo PMACs中,写入数组更加直接,可以使用如P(P1) = 5这样的语法,直接设置数组的某个元素,这里设置P15为5。
此外,文档还介绍了Delta Tau Data Systems的PMAC控制器。PMAC是Programmable Multi-Axis Controller的缩写,是一种多功能的运动控制解决方案,适用于各种行业,包括机器人、食品加工、机床、印刷等。PMAC有多种硬件版本,它们具有不同的外形、总线类型和I/O接口。普通PMAC能控制8个轴,而TurboPMAC则可以控制多达32个轴。每个版本都包含数字信号处理器(DSP),支持32个PLC程序和256个运动程序,并且可以在脱机模式下运行。
PMAC控制器的硬件配置包括DSP芯片、固件芯片、内存芯片以及各种总线接口,如PCI、ISA、PC104和VME等。这些特性使得PMAC能够在不同环境中灵活适应,实现精确的多轴控制。
值得注意的是,ISA版本的PMAC已停产,目前仅售库存。PMAC1系列包括PCI/ISA*、PMAC1-Lite(PCI/ISA*)、PMAC1-VME和PMAC1-Mini(PCI/ISA*)等,它们具有与主机通信、离线运行和提供模拟量信号输出的能力。
这个中级Pmac教程深入讲解了数组的使用方法,同时展示了Delta Tau Data Systems的PMAC控制器在运动控制领域的强大功能和广泛应用。通过理解这些概念和操作,用户可以更有效地利用PMAC系统进行复杂和精确的自动化任务。