FastDDS 2.3.4官方文档：探索DDS API与核心特性

"fast-dds-docs-eprosima-com-en-latest (2.3.4).pdf" 是一份关于Fast DDS的详细文档，由eProsima发布，版本为2.3.4，日期为2021年8月13日。Fast DDS是一个实现数据分发服务（Data Distribution Service，简称DDS）标准的高性能中间件，广泛应用于实时和分布式系统。 DDS是一种面向服务的架构，用于在分布式系统中的设备之间进行高效、可靠的数据交换。Fast DDS作为DDS的实现，其核心特性包括： 1. **FastDDS-Gen**: 这是Fast DDS提供的一种工具，用于自动生成DDS接口代码，帮助开发者快速集成DDS功能。 2. **RTPS Wire Protocol**: RTPS（Real-time Publish-Subscribe Protocol）是DDS的底层传输协议，负责在网络中有效地传输数据。它定义了数据的序列化和解序列化方式，以及参与者之间的通信机制。 3. **Main Features**: - **QoS（Quality of Service）策略**: Fast DDS支持多种QoS策略，允许用户根据需求调整数据传输的性能，如可靠性、时延、带宽使用等。 - **动态发现**: 快速且灵活的发现机制，使得参与者可以在运行时动态加入和离开网络。 - **跨平台支持**: 支持Linux、Windows和macOS等多个操作系统。 - **安全性**: 提供安全的数据传输，包括身份验证、加密和完整性保护。 4. **安装指南**: 文档包含了不同平台（Linux、Windows和macOS）上安装Fast DDS的详细步骤，包括从二进制包和源码安装。 5. **CMake选项**: 介绍如何使用CMake构建系统来配置和编译Fast DDS项目，包括定制构建选项。 6. **库概述**: - **DDS层**：处理主题、数据读写、数据生命周期管理等高级功能。 - **RTPS层**：处理底层的RTPS协议实现，确保数据高效传输。 - **发现层**：管理网络中的参与者和主题发现。 - **传输层**：负责实际的数据传输，可以配置不同的传输机制。 - **持久化服务**：支持数据的持久存储和恢复。 - **安全性**：实现DDS的安全特性，包括认证、加密和权限管理。 - **统计模块**：收集和报告有关系统性能的数据。 - **XML配置文件**：通过XML文件定义DDS的QoS策略和其他配置。 - **环境变量**：用于设置运行时行为。 - **属性策略QoS选项**：扩展QoS策略，允许自定义属性。 - **动态主题类型**：支持运行时创建和修改主题类型。 - **典型用例**：提供各种实际应用场景的示例和最佳实践。 7. **ROS**：Fast DDS与Robot Operating System（ROS）的集成，使得它成为ROS 2的主要DDS实现，提供高效率和实时性的数据通信。 该文档全面覆盖了Fast DDS的各个方面，对开发者和系统集成者来说是一份宝贵的参考资料，可以帮助他们理解和使用Fast DDS来构建高效、可靠的分布式系统。