Ubuntu18.04安装AutoWare1.13与ROSMelodic指南

"本文档介绍了如何在Ubuntu 18.04系统上安装AutoWare 1.13，包括系统需求、ROSMelodic的安装、Qt5.12的安装以及相关环境配置。" 在安装AutoWare之前，首先确保你的计算机满足基本的硬件要求，即至少8GB内存和8核CPU。接下来，我们将逐步讲解如何在Ubuntu 18.04系统上安装所需组件。 1. **ROSMelodic安装** ROS (Robot Operating System) 是机器人软件开发的一个框架，而Melodic Morenia是针对Ubuntu 18.04 LTS的版本。推荐使用"鱼香ROS"的一键安装脚本，通过以下命令获取并执行： ```bash wget http://fishros.com/install-Ofishros && . fishros ``` 安装完成后，需要按照以下步骤进行： - 更换系统源并移除第三方源 - 选择完整安装ROSMelodic - 使用`sudo rosdep init`初始化rosdep，然后运行`rosdep update` - 更新ROS环境设置 - 测试ROS安装是否成功，启动`roscore`，运行`turtlesim_node`和`turtle_teleop_key`，观察是否能通过键盘控制小海龟移动 2. **Qt5.12安装** Qt是一个跨平台的C++图形用户界面应用程序开发框架。你可以从中国科学技术大学的镜像站下载Qt5.12.0的Linux 64位安装包。在终端中执行以下命令来下载和安装： ```bash sudo chmod +x qt-opensource-linux-x64-5.12.0.run sudo ./qt-opensource-linux-x64-5.12.0.run ``` 如果不想在安装时注册或登录，可以在安装过程中断开网络连接。安装完毕后，需要配置系统路径，以便在开发过程中找到Qt的头文件和库。打开终端，编辑`bash.bashrc`文件： ```bash sudo gedit /etc/bash.bashrc ``` 在文件末尾添加如下行以设置`QTDIR`环境变量： ```bash export QTDIR="/path/to/your/qt/installation/directory" ``` 替换`"/path/to/your/qt/installation/directory"`为实际的Qt安装目录，然后保存并关闭文件。使改动生效，需运行`source /etc/bash.bashrc`。 3. **AutoWare 1.13安装** AutoWare是一个开源的自动驾驶软件栈，通常通过源代码方式在ROS环境中安装。在安装ROSMelodic和Qt5.12后，你需要克隆AutoWare的GitHub仓库到本地，然后按照仓库中的README文件指示进行编译和安装。这通常涉及`catkin_make`或`colcon build`等命令，以及可能需要的依赖项安装。 完成以上步骤后，你就成功地在Ubuntu 18.04上搭建了AutoWare 1.13的开发环境，可以开始进行自动驾驶相关的软件开发工作了。记得保持系统和软件的更新，以获得最佳性能和安全性。在开发过程中，遇到问题时，可以查阅官方文档或在线社区获取帮助。