Ubuntu18.04安装AutoWare1.13与ROSMelodic指南
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更新于2024-08-04
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"本文档介绍了如何在Ubuntu 18.04系统上安装AutoWare 1.13,包括系统需求、ROSMelodic的安装、Qt5.12的安装以及相关环境配置。"
在安装AutoWare之前,首先确保你的计算机满足基本的硬件要求,即至少8GB内存和8核CPU。接下来,我们将逐步讲解如何在Ubuntu 18.04系统上安装所需组件。
1. **ROSMelodic安装**
ROS (Robot Operating System) 是机器人软件开发的一个框架,而Melodic Morenia是针对Ubuntu 18.04 LTS的版本。推荐使用"鱼香ROS"的一键安装脚本,通过以下命令获取并执行:
```bash
wget http://fishros.com/install-Ofishros && . fishros
```
安装完成后,需要按照以下步骤进行:
- 更换系统源并移除第三方源
- 选择完整安装ROSMelodic
- 使用`sudo rosdep init`初始化rosdep,然后运行`rosdep update`
- 更新ROS环境设置
- 测试ROS安装是否成功,启动`roscore`,运行`turtlesim_node`和`turtle_teleop_key`,观察是否能通过键盘控制小海龟移动
2. **Qt5.12安装**
Qt是一个跨平台的C++图形用户界面应用程序开发框架。你可以从中国科学技术大学的镜像站下载Qt5.12.0的Linux 64位安装包。在终端中执行以下命令来下载和安装:
```bash
sudo chmod +x qt-opensource-linux-x64-5.12.0.run
sudo ./qt-opensource-linux-x64-5.12.0.run
```
如果不想在安装时注册或登录,可以在安装过程中断开网络连接。安装完毕后,需要配置系统路径,以便在开发过程中找到Qt的头文件和库。打开终端,编辑`bash.bashrc`文件:
```bash
sudo gedit /etc/bash.bashrc
```
在文件末尾添加如下行以设置`QTDIR`环境变量:
```bash
export QTDIR="/path/to/your/qt/installation/directory"
```
替换`"/path/to/your/qt/installation/directory"`为实际的Qt安装目录,然后保存并关闭文件。使改动生效,需运行`source /etc/bash.bashrc`。
3. **AutoWare 1.13安装**
AutoWare是一个开源的自动驾驶软件栈,通常通过源代码方式在ROS环境中安装。在安装ROSMelodic和Qt5.12后,你需要克隆AutoWare的GitHub仓库到本地,然后按照仓库中的README文件指示进行编译和安装。这通常涉及`catkin_make`或`colcon build`等命令,以及可能需要的依赖项安装。
完成以上步骤后,你就成功地在Ubuntu 18.04上搭建了AutoWare 1.13的开发环境,可以开始进行自动驾驶相关的软件开发工作了。记得保持系统和软件的更新,以获得最佳性能和安全性。在开发过程中,遇到问题时,可以查阅官方文档或在线社区获取帮助。
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