CAN总线报文接收与预处理策略

"CAN报文接收和点云预处理在嵌入式系统中是关键操作，尤其是在使用MCU如PIC18F45K系列的设备上。报文接收涉及接收缓冲区的管理，其中MAB（消息接纳缓冲区）用于接收来自总线的下一个报文。系统有两个接收缓冲区，允许MCU同时处理一个缓冲区的数据，而另一个缓冲区接收新的报文或存储已接收的报文。接收过程中的关键标志是RXFUL位，当报文进入接收缓冲区时，该位被置1，提示MCU处理报文。若启用接收中断，模块会发出中断信号表明有效报文已接收。 报文类型的确定基于RXBnCON或BnCON寄存器中的过滤器命中位，以及EXID位的状态。标准标识符报文的标识符存储在SIDL和SIDH寄存器中，而扩展标识符报文的标识符则存储在SIDL、SIDH、EIDL和EIDH寄存器中。RTR（远程传输请求）帧的处理需特别注意，如果接收缓冲区未配置为自动处理RTR，固件需要手动响应。 接收模式可以通过RXM位设置，这些位在模式0下控制RXBnCON寄存器，而在模式1和2下控制BnCON寄存器和EXID屏蔽器。模式0下，RXM位可选择接收标准或扩展标识符报文，而模式1和2下，EXID位配合RXM1位控制接收。模式11（或RXM1=1）会接收所有报文，包括错误帧，这在调试时有用，但在实际系统中应避免使用，因为总线错误应被忽略。 接收优先级取决于工作模式。在模式0中，RXB0是高优先级缓冲区，拥有两个过滤器，而RXB1是低优先级，有四个过滤器。在模式1和2中，16个接收过滤器可以动态分配给任一接收缓冲区，编号较低的缓冲区优先级更高。当报文匹配多个接收条件时，它会被放入优先级更高的缓冲区。 需要注意的是，一旦报文被接收，MAB的内容会完全转移到接收缓冲区，覆盖所有寄存器内容。因此，每次接收报文后，都应假设缓冲区中的寄存器已被修改。对于点云预处理，这些基础知识至关重要，因为它们涉及到数据的有效获取和处理，为后续的算法分析和处理奠定了基础。"