磁流变阻尼器驱动的双自由度抑震机器人试验系统研究

本文主要探讨了"抑震机器人抑震试验系统研究"这一主题，由赵杰、李军强和高永生等人合作完成，发表在中国科技论文在线上。研究的核心是利用他们自主研发的磁流变阻尼器技术，设计出一个具有两个自由度的抑震机器人系统。这个系统特别针对人体上肢肘部的屈伸运动和前臂旋转时产生的震颤进行抑制，旨在提升康复机器人的性能，尤其是在运动疗法中的应用。 磁流变阻尼器是一种动态阻尼材料，其阻尼特性可以随外加磁场的变化而变化，这对于实现精确的振动抑制至关重要。作者团队在设计抑震机器人结构时，充分考虑了人体运动的自然特性，力求在实际操作中提供更为自然且有效的振动抑制效果。 研究还涉及了抑震控制器的设计，它负责执行抑震控制算法，实时监测和处理震颤信号，生成并输出相应的控制指令，并与上位计算机进行通信，确保整个系统的高效协同工作。此外，为了提供真实的试验环境，团队还构建了一个拟人体上肢震颤系统，用于生成和模拟人体在运动时可能出现的震颤模式。 在实验部分，进行了抑震试验系统运动控制的测试，结果显示，所研发的系统能够有效地模拟人体的震颤过程，显示出良好的抑制效果。这项研究不仅推动了康复机器人技术的发展，也为实际的临床应用提供了技术支持。 关键词包括：抑震机器人、磁流变阻尼器、抑震控制器和拟人体震颤系统，表明了研究的焦点集中在这些关键技术上。该研究得到了高等学校博士学科点专项科研基金的资助，显示了学术界对该领域的重视和支持。 这项工作对于理解人体运动中的震颤控制机制，提升康复机器人的性能，以及推动相关技术的实际应用具有重要的理论价值和实践意义。通过结合磁流变阻尼器的先进性与人体工程学的考量，该研究有望在未来的康复治疗中发挥重要作用。