Linux 2.6.32.2 内核移植到 ARM 平台步骤解析

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"本文介绍了Linux-2.6.32.2内核移植到特定硬件平台,如Mini2440,的基本步骤和注意事项。" 在移植Linux内核的过程中,首先需要从互联网上下载对应的内核源码,这里是Linux-2.6.32版本。在开始移植工作之前,必须对源码进行一定的预处理。这包括修改主Makefile文件,将ARCH设置为ARM,表明我们要为ARM架构构建内核,同时设置CROSS_COMPILE变量为arm-linux-,指定交叉编译工具链。 接下来是按照目标平台,即S3C2410处理器的默认配置来配置内核。使用命令`make s3c2410_defconfig`来生成配置。配置完成后,执行`make`进行编译。在编译过程中可能会遇到各种问题,例如在timeconst.pl文件的第373行出现编译错误。解决这个问题需要打开该文件,删除引发错误的部分并保存。如果在Windows环境下解压源码,可能会导致文件损坏,因此建议在Linux环境下解压源码包。 当内核成功编译后,会在`/arch/arm/boot/`目录下生成编译后的镜像文件。这标志着移植的第一步完成。 接下来是将内核移植到Mini2440平台上。首先,查看Mini2440的机器码,确保它已经在系统中被正确地定义。这个机器码在`arch/arm/tools/mach-types`文件中,用于识别不同的硬件平台。在U-Boot中,会根据传入的MACH_TYPE来选择合适的启动配置。 为了适应Mini2440,需要复制并修改`arch/arm/mach-s3c2440`目录下的`smdk2440.c`文件。首先删除原有的`mach-mini2440.c`,然后将`smdk2440.c`重命名为`mach-mini2440.c`。接下来对`mach-mini2440.c`进行如下修改: 1. 更新晶振频率,这里设置为12MHz:`s3c24xx_init_clocks(12000000);` 2. 注释掉与SMDK2440相关的初始化函数:`//smdk_machine_init();` 3. 更新开发板信息:`MACHINE_START(MINI2440, “自定义信息”);` 4. 使用查找替换工具将所有`smdk2440`字符串替换为`mini2440`。 完成这些修改后,再次进行编译。由于我们的目标平台现在是Mini2440,所以可以使用Linux官方提供的Mini2440配置进行编译,生成`zImage`。这个`zImage`就是为Mini2440定制的内核镜像,可用于加载到开发板上运行。 整个过程中,需要注意的问题包括正确配置内核、解决编译错误、理解硬件平台之间的差异以及适当地修改源代码。移植内核是一个复杂的过程,涉及到对操作系统底层机制的深入理解和调试技巧。在实际操作中,还需要根据具体硬件环境和需求进行相应的调整。
2023-06-09 上传

选择20个点(姿态随机)作为理论位姿,根据机器人理论模型基于逆运动学求出关节角。然后将关节角代入机器人的实际模型(结构参数存在误差),得到机器人的实际位姿。接下来训练两个网络,分别预测末端的位置和姿态。两个网络的输入均为理论位姿,输出分别为实际位置和实际姿态。在进行训练之前,还需要对数据集做出进一步的划分,选取数据集编号为6,12,18...120的点共20个作为附加测试集,在神经网络训练结束之后可以使用这组数据对网络性能进行评价,余下的100个点作为网络的样本集。此外,NN 工具箱中,对网络训练之前,也会对样本集按照指定比例(80%,10%,10%)做出训练集、测试集、验证集的划分。根据这段话我给你我编程的MATLAB代码能帮我按照这段话将代码改编吗380.75 190.112 26.48 60.4 68 381.65 191.265 27.46 64.3 54.6 356.56 186.36 28.53 64.2 54.3 325.36 146.35 29.48 53.8 54.1 354.61 184.55 31.48 42.3 65.8 376.62 188.65 31.23 38.65 48.29 375.65 186.35 22.48 39.14 36.95 372.64 186.52 30.48 45.65 38.63 376.21 178.61 34.53 38.55 39.42 352.63 156.56 25.48 32.5 32.2 269.46 153.54 36.47 75.1 88.3 386.53 186.53 27.38 76.8 90.2 383.65 165.56 32.36 73.5 83.6 352.13 266.54 23.41 39.59 36.12 356.36 256.45 29.42 31.3 37.73 315.36 248.65 31.53 35.356 32.26 265.34 213.26 42.48 30.2 38.4 236.547 153.64 43.54 26.75 26.6 363.35 251.69 34.42 21.4 20.4 341.25 154.24 45.48 33.2 28.5这是我的数据,直接用数据帮我给出完整MATLAB代码

2023-06-06 上传