FANUC机器人系统设定与操作指南

"这篇文档是关于FANUC机器人的操作说明书，主要涵盖了机器人的惯量设置、设备重量配置、DO输出脉冲宽设定以及遥控装置的选择。内容涉及到R-30iA或R-J3iC控制装置的使用，安全手册的阅读要求，以及机器人系统的设定，包括I/O接口的详细配置。" 在使用FANUC机器人时，正确配置机器人的物理特性至关重要，例如惯量值。在第4轴的惯量值设定中，如果输入了如"1.23"这样的数值，需要通过$PARAM_GROUP[group].$AXIS_IM_SCL参数调整比例，将其设定为100，然后将$PARAM_GROUP[group].$AXISINERTIA[4]设定为123。这样做可以确保根据$AXIS_IM_SCL的值来适应性地调整其他轴的惯量值和力矩值，以保证机器人运动的准确性和稳定性。 在设备负载方面，$PARAM_GROUP[group].$ARMLOAD参数用于设定附加在机器人不同轴上的设备重量。$ARMLOAD[1]用于设置第3轴上机臂的设备重量，$ARMLOAD[2]则是用来设定第2轴基座上的设备重量，而$ARMLOAD[3]则通常未使用。在实际应用中，如安装焊接装置等设备时，需正确设置这些参数以确保机器人能够承受并精确操作负载。 在控制和执行程序的环节，$DEFPULSE参数定义了在没有指定脉冲宽的DO信号脉冲输出中的默认值，范围为0到255，单位为100毫秒。这影响了机器人的输出响应时间。 远程控制功能由$RMT_MASTER参数决定，可选择0（外围设备）、1（CRT/KB）、2（主计算机）或3（无遥控装置）。遥控装置拥有启动机器人的权限，需根据实际应用场景进行设定。 在安全预防措施和操作指南中，强调了使用前需详细阅读并理解"FANUC Robot安全手册"，遵循所有的安全规定。同时，手册中也提到，产品出口或再出口可能受法律法规限制，需要取得相应许可。 手册详细介绍了系统的设定、操作、通信和I/O配置等内容，提供了全面的操作指导，以帮助用户正确、安全地使用和维护FANUC机器人系统。