CAN通讯测试关键点梳理与PDO/SDO区别

CAN通讯测试笔记是一份实用文档，主要针对CAN（Controller Area Network）通信技术进行了详细的讲解和实践经验分享。CAN是一种串行通信协议，常用于汽车电子系统、工业自动化等领域，因其具有高可靠性、低数据速率、抗干扰能力强等特点而受到重视。 笔记首先阐述了CAN通讯的三种主要工作模式：1）Master-Slave主从模式，即一个节点为主控制，其他为从设备；2）Client-Server客户机-服务器模式，类似于分布式架构，强调服务请求和响应；3）Producer-Consumer制造商-消费者模式，节点之间通过消息传递进行数据交换。每种模式都有其特定的应用场景和通信流程。 物理层部分，CAN使用120欧姆终端电阻来匹配总线，不同的波特率决定了数据传输的速度，以及可能支持的最大传输距离。CAN的拓扑结构通常包括星形、环形、总线形等多种形式，这影响着通信范围和复杂性。 CAN的消息类型有四种：NMT（网络管理命令）、SDO（服务数据对象）、PDO（过程数据对象）和预定义消息。NMT主要用于设备的网络管理和状态转换，例如进入Operational模式或复位节点。PDO和SDO在实时性和同步性上有所区别，PDO用于实时且优先的数据交换，每个通道有8比特，而SDO则支持异步通信，通常用于非实时的数据请求和配置。 PDO的配置涉及到COB-ID（通信对象标识符）的设置，每个PDO（如TX-PDO1和RX-PDO1）有自己的ID和地址。在1800h区域定义了PDO的参数和通信设置，这些参数子项包括COB-ID的数量、数据发送设置等，它们对于正确配置和通信至关重要。发送模式方面，PDO通常采用事件驱动或定时器驱动，而SDO作为异步模式，更加灵活。 此外，笔记还提到了CAN状态转换的过程，通过NMT命令来控制节点状态，如0000102用于让站号2的节点进入运营模式，而0008000则执行全网复位。启动协议中，初始化完成后，从设备会发送一个特定ID的消息，以确认网络初始化。 在具体操作时，需要注意不同网络状态下的可用消息类型，以及各类PDO配置对象的详细定义。这份笔记不仅提供理论知识，还包含了实践指导，对理解和应用CAN通讯技术十分有用。