禾赛科技Pandar40M 40线激光雷达产品手册

"Pandar40M-产品手册-403-zh-220410" 本文档是禾赛科技(Pandar40M)40线机械式激光雷达的产品手册，版本号403-zh-220410，主要涵盖了该雷达的工作原理、结构描述、安装方法、数据格式、网页控制、通信协议、仪器维护、故障排查等内容，旨在帮助用户正确使用和理解这款设备。 1. 产品介绍 - 工作原理: Pandar40M利用激光发射器发出激光束，通过旋转扫描机制，实现360度全方位探测，同时接收器捕获返回的激光信号，计算出目标的距离、角度等信息，生成高密度点云数据。 - 结构描述: 包括激光发射单元、旋转扫描部件、光学系统、接收电路和控制单元等关键组件。 - 线束分布: 激光雷达拥有40条独立的测量线束，形成密集的垂直扫描面，提供高分辨率的环境感知。 - 技术参数: 包括测量范围、角分辨率、最大测距、更新频率等，具体参数可在手册中查阅。 2. 安装 - 机械安装: 提供了安装位置、固定方式以及注意事项，确保雷达稳定、安全地安装到载体上。 - 接口: 描述了各种接口的功能和连接方式，如电源接口、数据接口等。 - 接线盒（选配）: 用于整理和保护连接线缆，提升整体的防护等级。 - 使用: 包括开机、关闭、配置等操作指南。 3. 数据格式 - 点云数据包: 解释了数据包的结构，包括时间戳、坐标信息、反射强度等。 - GPS数据包: 与点云数据同步的GPS信息，用于定位和校准。 4. 网页控制 - 首页（Home）: 显示雷达的基本状态和运行信息。 - 参数设置（Settings）: 允许用户调整雷达的工作模式、扫描速度等参数。 - 点云输出角度设置（Azimuth FOV）: 可以定制点云的输出角度范围。 - 运行状态数据（Operation Statistics）: 提供运行期间的统计信息，如扫描次数、错误信息等。 - 升级（Upgrade）: 用户可以在线升级雷达的固件。 5. 通信协议: 描述了雷达与主机之间的通讯协议，包括数据传输格式和命令集。 6. 仪器维护: 提供日常维护和保养建议，延长雷达使用寿命。 7. 故障排查: 列出可能遇到的问题及其解决方案，帮助用户快速诊断和修复问题。 8. 附录 - 线束分布数据: 提供详细的线束分布图和数据。 - 点云数据的绝对时间: 解释点云数据的时间戳处理。 - Phoenix接口: 关于特定接口的详细说明。 - 反射率非线性映射: 介绍了反射率数据的处理方法。 - 法律申明: 包含版权信息和使用限制。 通过上述信息，用户可以全面了解Pandar40M激光雷达的特性和操作流程，确保其在自动驾驶、机器人导航、测绘等领域中的高效应用。在使用过程中，若遇到任何问题，可联系禾赛科技的技术支持获取帮助。