Peter Corke's Robotics Toolbox 10.4 for MATLAB:英文手册

"Robotics Toolbox for MATLAB 10.4英文手册由Peter Corke开发，提供了在MATLAB平台上操作此工具箱的详细指南，涵盖了工具箱的各项功能和类的封装说明。" Robotics Toolbox是Peter Corke开发的一个专门用于MATLAB的机器人软件包，其第十个主要版本（10.4）代表了超过二十五年的持续发展和成熟度。这个版本与2017年6月出版的第二版书籍“Robotics, Vision & Control”（RVC2）相对应。Robotics Toolbox旨在为研究和模拟机器人提供一系列有用的功能，包括针对两种主要类型的机器人：臂式机器人操纵器和移动机器人。 对于臂式机器人操纵器，Toolbox提供了以下功能： 1. **动力学**：计算机器人运动时的力和扭矩，包括连杆质量和惯性参数的处理。 2. **运动学**：正向和逆向运动学解算，允许计算关节角度与末端执行器位置之间的关系。 3. **轨迹生成**：设计平滑的关节运动路径，确保机器人运动的平稳性和效率。 4. **控制**：实现各种控制策略，如PID控制、力控制等，以精确地控制机器人的运动。 对于移动机器人，Toolbox包含： 1. **路径规划**：算法如A*或Dijkstra，帮助机器人找到从起点到目标点的有效路径。 2. **动力学规划**：考虑机器人运动学限制，生成实时可行的运动路径。 3. **定位**：利用传感器数据进行机器人自主定位，如基于特征的定位方法。 4. **地图构建**：构建环境的拓扑或几何表示，支持SLAM（同时定位和建图）算法。 5. **SLAM**：解决机器人在未知环境中同时定位自身并构建地图的问题，是自主导航的关键组成部分。 Toolbox采用面向对象的编程方法，通过类来表示机器人、传感器和地图等实体。此外，它还包含Simulink模型，使得用户能够以图形化方式模拟和分析机器人系统的动态行为。这使得Robotics Toolbox成为一个强大的工具，适合教育、研究以及实际工程应用。通过参与讨论组（http://groups.google.com.au/group/robotics-tool-box），用户可以获取支持和交流经验，进一步提升使用体验。