Peter Corke's Robotics Toolbox 10.4 for MATLAB:英文手册
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更新于2024-07-16
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"Robotics Toolbox for MATLAB 10.4英文手册由Peter Corke开发,提供了在MATLAB平台上操作此工具箱的详细指南,涵盖了工具箱的各项功能和类的封装说明。"
Robotics Toolbox是Peter Corke开发的一个专门用于MATLAB的机器人软件包,其第十个主要版本(10.4)代表了超过二十五年的持续发展和成熟度。这个版本与2017年6月出版的第二版书籍“Robotics, Vision & Control”(RVC2)相对应。Robotics Toolbox旨在为研究和模拟机器人提供一系列有用的功能,包括针对两种主要类型的机器人:臂式机器人操纵器和移动机器人。
对于臂式机器人操纵器,Toolbox提供了以下功能:
1. **动力学**:计算机器人运动时的力和扭矩,包括连杆质量和惯性参数的处理。
2. **运动学**:正向和逆向运动学解算,允许计算关节角度与末端执行器位置之间的关系。
3. **轨迹生成**:设计平滑的关节运动路径,确保机器人运动的平稳性和效率。
4. **控制**:实现各种控制策略,如PID控制、力控制等,以精确地控制机器人的运动。
对于移动机器人,Toolbox包含:
1. **路径规划**:算法如A*或Dijkstra,帮助机器人找到从起点到目标点的有效路径。
2. **动力学规划**:考虑机器人运动学限制,生成实时可行的运动路径。
3. **定位**:利用传感器数据进行机器人自主定位,如基于特征的定位方法。
4. **地图构建**:构建环境的拓扑或几何表示,支持SLAM(同时定位和建图)算法。
5. **SLAM**:解决机器人在未知环境中同时定位自身并构建地图的问题,是自主导航的关键组成部分。
Toolbox采用面向对象的编程方法,通过类来表示机器人、传感器和地图等实体。此外,它还包含Simulink模型,使得用户能够以图形化方式模拟和分析机器人系统的动态行为。这使得Robotics Toolbox成为一个强大的工具,适合教育、研究以及实际工程应用。通过参与讨论组(http://groups.google.com.au/group/robotics-tool-box),用户可以获取支持和交流经验,进一步提升使用体验。
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