ROS机器人编程入门与实战指南

"ROS机器人编程 从基本概念到机器人应用程序编程实战 机器人操作系统" ROS(Robot Operating System)是一种开源操作系统，专为机器人设备和软件设计，它提供了构建复杂机器人系统的工具和框架。ROS允许开发者通过发布、订阅消息机制进行模块间的通信，支持硬件抽象、设备驱动、库函数、可视化工具等，极大地简化了机器人开发过程。 本书由表允晳、赵汉哲、郑黎蝹和林泰勋四位作者编写，他们在完成多个ROS相关项目后积累了丰富的经验，并将这些知识汇总成书，旨在帮助初学者理解和掌握ROS。书中不仅介绍了ROS的基础概念，还深入到实际应用，涵盖了适用于嵌入式系统、移动机器人和机械臂的ROS技术。作者们特别关注初学者的需求，通过详细的脚注指引，使读者能够自行查找并扩展相关资料。 ROS的核心组成部分包括： 1. **消息传递**：ROS中的节点通过发布和订阅消息来通信，这种松散耦合的方式使得系统更加灵活。 2. **包(Packages)**：ROS中的代码组织结构，包含源码、配置文件、文档和依赖项。 3. **节点(Nodes)**：运行独立进程的程序，处理特定任务。 4. **图(Graph)**：描述节点间的消息流和依赖关系。 5. **服务(Services)**：一次性请求-响应交互，用于节点间同步通信。 6. **参数服务器(Parameters)**：全局变量存储，所有节点都能访问。 7. **文件系统(File System)**：ROS的文件系统与普通Linux文件系统类似，包含了工作空间、src目录等。 8. **库(Libraries)**：如tf（时空变换）和PCL（Point Cloud Library）等，提供特定功能的支持。 通过学习ROS，开发者可以构建可扩展的机器人系统，利用各种传感器和执行器，实现自主导航、物体识别、运动控制等功能。ROS社区的活跃和开放性也是其独特优势，鼓励不同领域的专家交流和合作，推动了机器人技术的快速发展。 本书适合对机器人编程感兴趣的读者，无论你是计算机科学家、机器人工程师还是业余爱好者，都可以从中受益。通过本书，你将了解如何使用ROS进行机器人开发，参与到这个充满机遇和挑战的行业中来，共同推动机器人技术的进步。