分布式驱动无人平台滑移转向控制算法研究

"分布式驱动无人平台滑移转向及驱动协调控制研究" 本文主要探讨的是分布式驱动无人平台的滑移转向及驱动协调控制技术。滑移转向作为一种先进的转向方式，相较于传统的阿克曼转向，能显著提升无人平台的灵活性和机动性，使其在复杂环境中的操作性能得到大幅提升。分布式驱动系统在此类平台上扮演关键角色，通过独立控制每个车轮的驱动，为实现高精度和高效的动力分配提供了可能。 作者王小雨在吉林大学攻读车辆工程硕士学位期间，针对采用六轮轮毂电机独立驱动的无人平台进行了深入研究。首先，建立了该无人平台的动力学模型，包括纵摆臂动力学模型、轮毂电机模型、轮胎联合工况模型以及车轮和车体的动力学模型。这些模型的建立有助于理解平台的行为特性，并为后续控制策略的设计提供理论基础。 为了验证模型的准确性，作者利用Simulink进行了仿真，并将仿真结果与实车试验数据进行对比。对比结果证明所构建的整车动力学模型具有较高的准确性和精度，适合作为控制策略开发的基础。 接下来，文章重点介绍了基于模型预测控制的滑移转向控制算法设计。模型预测控制是一种先进的控制方法，它考虑了系统的未来行为，以优化控制性能。在无人平台的应用中，这种控制算法能够实现更精确的转向和驱动协调，以适应不同的工况需求。 此外，论文还讨论了驱动协调控制技术，这是确保无人平台在行驶过程中各个车轮间动力均衡、避免打滑和提高牵引性能的关键。通过协调控制，可以优化平台的动力分配，提升整体的行驶稳定性和操控性。 最后，论文包含了原创性声明和使用授权声明，表明作者对论文成果的所有权以及同意学校对论文内容的使用和传播。 这篇论文为分布式驱动无人平台的控制技术提供了理论与实践的结合，对于提升无人平台的性能和智能水平具有重要意义，特别是在复杂环境下的任务执行能力。