CANopen通讯篇：IS620P伺服驱动器的插补模式解析

"插补模式-浅谈图像处理中掩膜(mask)的意义" 本文主要讨论了插补模式在图像处理中的应用以及CANopen DS402 伺服运动控制的相关知识，特别是针对IS620P系列伺服驱动器的CANopen通讯。 插补模式是一种在伺服控制系统中实现精确、平滑运动的技术。在多轴或单轴伺服驱动中，它允许设备按照预规划的位移曲线进行同步动作。上位机在伺服非使能状态下设置插补周期，然后在伺服运行时，上位机会周期性地发送位移指令到从机。从机接收到这些指令后，将位移增量按位置环控制周期细分，确保伺服电机的移动均匀且准确。 以一个典型的单轴线性插补电机位移曲线为例，如图4-42所示。伺服电机从当前绝对位置P0开始，接收到新位置指令P1，然后规划并执行到P1的位移。随着电机移动到P1，新的位置指令P2和P3相继到来，电机继续规划并执行接下来的位移。这里的位移指令增量是P1-P0、P2-P1等，它们在每个插补周期内被处理。 位移曲线的时间特性由位置环控制周期（t1）和插补周期（t2）共同决定。位置环控制周期是由伺服驱动器内部设定，而插补周期可以通过对象字典60C2h进行设置，IS620P系列伺服驱动器支持的同步周期范围是1-20ms。如果设置的同步周期超出此范围，系统会自动将其设定为限定值。 转向CANopen DS402 伺服运动控制，这是一种基于CANopen通信协议的伺服控制标准，用于实现高速、高效的现场总线控制。IS620P系列伺服驱动器带有CANopen功能，可以接入CANopen通信网络，实现远程控制和监控。为了使用CANopen通信，需要了解CANopen协议的基本概念，如对象字典、通信对象、NMT（网络管理服务）、SDO（服务数据对象）、PDO（过程数据对象）以及SYNC（同步对象）和EMCY（紧急对象服务）。 CANopen协议提供了丰富的通信功能，如对象字典用于存储设备参数，通信对象包括控制和状态信息，NMT用于网络管理和错误控制，SDO用于非实时数据传输，PDO则用于高效的数据交换，同步对象（SYNC）确保多设备间的同步，而EMCY则处理设备的紧急情况。 插补模式和CANopen协议是现代伺服驱动系统的关键组成部分，它们确保了精密的运动控制和可靠的网络通信，广泛应用于自动化、机器人、图像处理和其他对精度和速度有严格要求的领域。对于IS620P系列伺服驱动器的用户，理解并掌握这些概念和功能是实现高效、精准控制的基础。