BEIJING-FANUC 0i-D/0i-Mate D 连接与调试指南

"该文档是‘BEIJING-FANUC 0i-D/0i-Mate D 简明联机调试资料’，主要讲解了如何与其他设备进行安装和连接，特别是多机器人协调运动控制系统的硬件连接、系统参数设定、伺服参数调整、PMC调试、刚性攻丝调试、主轴定向以及I/OLink轴控制等关键环节。" 在多机器人协调运动控制系统中，设备的安装和连接是至关重要的。以0i-D/Oi-Mate D为例，它们可以通过232口与电脑相连，实现DNC（直接数字控制）加工，但需注意的是，232通讯电缆需要用户自行焊接，并且为了保护NC（数控系统）接口不被电脑串口漏电损坏，需要在接口上加装光电隔离器。 在硬件连接部分，文档详细阐述了0iD/0iMateD系统与外部设备如输入电源、放大器、I/O接口等的连接方式。放大器的连接涉及到αi系列电源模块、主轴模块、伺服模块、βis系列放大器以及βiSVPM，还包括与电源、电机的连接，以及RS232C设备的连接。此外，还涉及了存储卡的使用，包括数据备份和DNC加工，以及I/OLink轴的连接方法。 系统参数设定部分，讲解了伺服参数的初始化、基本参数的意义和设定，伺服电机和主轴电机的代码表，模拟主轴和串行主轴的注意事项，主轴常用参数说明，PMC（可编程逻辑控制器）信号表，以及0iMD机床的高速高精度加工参数设定。 伺服参数调整及SERVOGUIDE调试步骤中，详细描述了伺服参数初始化、优化调整、全闭环控制参数设定与调整、振动抑制调整，以及带距离码光栅尺的参数设定。同时，介绍了FANUC的伺服调试软件SERVOGUIDE的使用方法。 PMC调试步骤涵盖了如何将电脑中的梯形图转换为系统中的PMC梯形图，不同PMC格式之间的转换，I/O单元和模块的地址分配，以及参考《梯形图编程应用手册》进行编程。 刚性攻丝调试步骤涉及刚性攻丝的编程格式、基本配置、相关信号、梯形图处理和参数调整，以及可能遇到的相关报警说明。 主轴定向章节解释了使用外部开关信号、编码器或主轴电机内部位置传感器定向的连接、参数说明和调试步骤。 主轴CS轮廓控制部分则详细讨论了主轴C轴控制的参数设定和PMC信号处理，用于实现更复杂的主轴运动控制。 最后，I/OLink轴控制部分深入介绍了I/OLink轴控制的典型应用场景，这在多机器人协调中起到关键作用，确保各轴之间的同步和通信。 总结来说，这份文档是全面指导用户进行0i-D/Oi-Mate D系统联机调试的实用指南，涵盖了从硬件连接到高级功能调试的全过程，对于理解和操作FANUC控制系统具有极高价值。