机器人制作教程：巡线控制详解与低成本入门指南

"《机器人制作宝典：天空篇》是一本详细介绍机器人制作的实用指南，特别关注了巡线控制技术。本书的核心内容包括跟踪控制方法，其中使用了比例积分差分（PID）算法，这是一种在伺服控制系统中常用的反馈控制策略。PID由比例(P)、积分(I)和微分(D)三个部分组成，比例项负责即时反应误差，积分项用于消除静态误差，而差分项则改善了对干扰的动态响应和系统稳定性。 在本书中，作者强调了比例控制的重要性，认为在巡线操作中，由于不需要长期累积误差，积分项I可能并不必要，尽管它可以用于补偿左右偏移。然而，积分项的相位滞后可能会影响系统的稳定性，所以在这种特定的应用场景下，D项（微分控制）更为关键。当机器人偏离线或接近线末端时，通过传感器检测到的错误信号会让电机停止，微控制器进入低功耗模式以节省能源。 此外，书中还分享了开发日记和电路图设计的相关内容，对于初学者来说，书中还介绍了如何制作自己的第一个机器人，如提供了一个低成本且易于上手的教程，仅需不到200美元就能组装出一个功能出色的机器人。整个过程不仅经济实惠，而且具有实践性和趣味性，适合那些希望入门机器人领域的工程师或爱好者。 译者如Jing Chen和费清分别来自中国科学技术大学和Let's Make Robots网站，他们的翻译工作使得这份资料不仅在技术层面具有价值，也便于国际读者理解和学习。通过阅读这本书，读者可以掌握从基础搭建到高级控制技术的机器人制作知识，为自己的机器人项目打下坚实的基础。"