捷联罗经动基座初始对准方法与逆向导航应用

"这篇论文探讨了捷联罗经动基座的初始对准方法，特别是无需预先装订方位角的情况。作者提出了一个包括三个阶段的对准方案：水平对准、粗略方位自对准和罗经方位对准。文章还介绍了逆向导航算法的应用，该算法能结合动基座初始对准与位置导航，实现在存储和计算能力足够的条件下，同时进行对准和导航。实车试验验证了这种方法的有效性，显示出高精度的方位对准和位置导航性能。" 在捷联罗经动基座的初始对准过程中，涉及到的关键概念和技术包括： 1. **捷联罗经动基座**：捷联罗经是一种基于惯性导航技术的设备，用于确定载体的姿态、速度和位置。动基座意味着该系统能在运动载体上进行对准，无需固定的基础。 2. **初始对准**：这是捷联罗经系统开始工作前的必要步骤，分为水平对准和方位对准。传统的对准方法通常需要外部参考来提供初步的方位信息，但本文提出的方法无需这一预设。 3. **三阶调平的水平对准**：在东向通道的控制规律中，采用三阶调平方案来实现水平对准，这涉及到控制律的调节参数（1xK, 2xK, 3xK），这些参数可以根据对准速度和精度的要求进行设计。 4. **逆向导航算法**：这是一种创新的处理方式，利用存储的传感器数据，不仅可以正向进行导航计算，还可以逆向分析，可能提高精度或减少分析所需的数据量。 5. **初始对准阶段**：论文提出的方案包含三个阶段：在方位角未知的情况下进行水平对准，接着进行粗略方位的自对准，最后是罗经方位对准。这种方法试图平衡对准的精确性和速度。 6. **数据存储与处理**：在有足够的存储和计算能力条件下，初始对准的不同阶段可以共享同一数据集，这有助于缩短对准时间，并可能提升最终的对准精度。 7. **试验验证**：通过实车试验，证明了所提方法在运动状态下能实现高精度的方位对准（0.112º的1σ误差）和位置导航（精度约为行驶路程的0.1%）。 8. **应用领域**：这种方法对于车载惯导系统尤其有用，特别是在初始对准时间和精度有严格要求的情况下。 该研究提供了无方位角装订的捷联罗经对准新方法，通过逆向导航算法优化了初始对准过程，提升了导航性能，为惯性导航系统的应用提供了新的思路。