FANUC机器人Style程序调用与宏程序解析

"发那科（FANUC）机器人操作手册提供了关于FANUC机器人的程序类型、调用方式及程序命名标准等关键信息。" 在FANUC机器人操作中，程序是控制机器人动作的基础，手册中提到了三种类型的程序：TP、MARCO和CAREL。 1. TP（Teach Pendant）程序： TP程序是一般程序，主要用于机器人日常的运行和调试。用户可以通过示教器来创建、编辑和删除这些程序。这种方式适合于快速设定机器人的运动路径和工作任务。 2. MARCO（Macro）程序： MARCO程序是宏程序，通常在设备调试完成之后设定，不需要频繁修改。然而，当有特殊需求或调整时，也可以在示教器上进行创建、编辑和删除。宏程序允许编写复杂的逻辑和重复的操作，提高工作效率。 3. CAREL, COND程序： 这些是系统自带的程序，用户通常没有编辑权限。它们包含了FANUC机器人系统的内部功能和条件判断，用于保证机器人的正常运行和系统稳定性。 在程序调用方面，FANUC机器人使用Style方式。例如，"STYLE10:CARRIEDSERVOWELD"表示调用了名为"STYLE10"的风格，并且该程序可能涉及到携带工件的伺服焊接任务。程序中以"!"开头的行是注释，用于解释或标记代码。 程序命名标准如表1-1所示，从STYLE01到STYLE11，分别对应不同的用途和工作场景。例如，STYLE01通常用于通用任务，而STYLE02到STYLE10则按照部门或平台进行区分。程序名称的选择应根据实际工作需求和公司内部规定进行。 在给出的程序示例中，可以看到一系列的指令，如TIMER的设置、程序调用（GO）、子程序调用（CALL）、工作区重置（RESETWS1）以及等待条件（WAIT）等。这些指令协同工作，确保机器人按照预定的流程执行任务。 FANUC机器人操作手册提供了关于程序编写、调用和管理的全面指南，帮助操作人员理解和控制FANUC机器人系统，从而实现高效、精准的自动化作业。对于熟悉和掌握FANUC机器人的编程与操作，这个手册是一个必不可少的参考资料。