FANUC机器人ROBOGUIDE中MODBUS TCP通信配置指南

本文档详细介绍了如何在FANUC机器人的仿真软件ROBOGUIDE中，通过MODBUSPOLL工具实现MODBUSTCP通信。主要涉及的步骤包括ROBOGUIDE的设置、系统变量配置、虚拟机器人IP设定、MODBUSPOLL软件的设置以及PLC一侧的相关设置。 在ROBOGUIDE中的设置中，为了使用MODBUSTCP通信，需添加R581ModbusTCP和R800ModbusTCPConnection两个软件选项包。如果需要在实体机器人上实现此功能，购买时需向FANUC官方提出。此外，确保系统变量$MODB_ENBLIO设为1，这是开启MODBUSTCP通信的关键。 在虚拟机器人IP设置中，ROBOGUIDE中的IP应与运行软件的主机IP一致，或设置为回环地址127.0.0.1。完成设置后，必须重启控制柜以使配置生效。 MODBUSPOLL软件的配置包括设置TCP/IP连接，远程服务器IP应与虚拟机器人的IP相同，或者使用回环地址，同时确保访问端口与机器人配置匹配。在进行读写操作时，数字输入使用功能码16WriteMultipleRegisters，数字输出使用功能码04ReadInputRegisters(3x)。读写字数和地址必须与机器人设置一致，且在ModbusPoll中Address应设为0。 在PLC一侧，需使用相同的多重背景配合MB_CLIENT指令进行读写，并确保MB_DATA_LEN管脚的输入值与示教器设置一致。在进行PLC仿真时，推荐使用PLCSIMAdvanceV3.0，而非TIA自带的PLCSIM，因为前者更适用于此类通信。 MODBUSTCP协议主要用于传递数字量I/O数据，不涉及其他复杂参数。通过以上步骤，可以实现FANUC机器人与外部设备如PLC之间的有效通信。