Scala编程语言简介:融合函数式与面向对象

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"A Brief Introduction to Scala - 2010 JAVA ONE大会的PPT,由Steven Reynolds主讲,探讨了Scala编程语言的功能性编程特性及其在JVM上的应用,同时提到了Map-Reduce和其在Google中的价值,强调了函数式编程的重要性和Scala的设计目标。" 正文: Scala是一种相对较新的编程语言,它于2003年由EPFL的Martin Odersky设计,并在Java虚拟机(JVM)上运行,同时也支持.NET框架的CLR。Scala的独特之处在于它结合了函数式编程和面向对象编程的概念,提供了一种静态类型系统,旨在提高代码的可靠性和可维护性。 函数式编程是Scala的核心特征之一,它赋予了函数“一等公民”的地位。这意味着函数可以像其他数据类型一样被赋值、作为参数传递、作为返回值。这与传统的面向过程或面向对象编程语言形成了鲜明对比,后者通常将函数视为程序的一部分,而不是独立的可操作单元。函数式编程的一个关键优势是它可以方便地声明函数字面量,使得代码更加紧凑和可读。 例如,在Scala中,我们可以使用lambda表达式来表示函数,就像数学中的匿名函数一样。传统的数学表达式 "x + 2" 可以转换为函数式编程中的 "λf(x) = x + 2",或者更简洁地表示为 "(x) => x + 2"。这种表示方式使得函数的定义更为直观且易于理解。 函数式编程的另一个重要概念是不可变性,即一旦创建,值就不能改变。在Scala中,这体现在对变量的处理上,它们默认是不可变的。不可变性有助于减少错误,因为它防止了意外的副作用,并简化了并发编程,因为多个线程可以安全地共享不可变数据。 为什么函数式编程如此重要?PPT中提到了Map-Reduce的例子,这是一种分布式计算模型,由Google广泛采用来处理大规模数据。函数式编程的模式非常适合处理这样的任务,因为它们能够优雅地处理并行和数据流,而不需要显式的锁或其他同步机制。实际上,Map-Reduce本身就是一个函数式编程范例,由Map和Reduce两个纯函数组成,它们分别负责数据的转换和聚合。 Scala的设计目标是兼顾功能性和实用性。它能够无缝调用Java代码,这意味着Scala程序员可以利用庞大的Java类库,同时享受函数式编程的优势。此外,Scala的强静态类型系统旨在提供强大的类型检查,帮助开发者在编译阶段捕获错误,而不必等到运行时。尽管它是一个强大的语言,但Scala的目标是让用户易于使用,减少了编写和理解代码的复杂性。 Scala作为一种融合了函数式和面向对象特性的编程语言,为开发者提供了更多的灵活性和效率。它的设计理念是信任程序员,提供强大的工具来编写简洁、可靠的代码,尤其是在处理大数据和并发场景时。通过理解Scala的关键特性,开发者可以更好地利用这个语言来解决复杂问题,同时享受编程的乐趣。

给下列程序添加英文注释:namespace nav_core { /** * @class BaseGlobalPlanner * @brief Provides an interface for global planners used in navigation. All global planners written as plugins for the navigation stack must adhere to this interface. / class BaseGlobalPlanner{ public: /* * @brief Given a goal pose in the world, compute a plan * @param start The start pose * @param goal The goal pose * @param plan The plan... filled by the planner * @return True if a valid plan was found, false otherwise / virtual bool makePlan(const geometry_msgs::PoseStamped& start, const geometry_msgs::PoseStamped& goal, std::vector<geometry_msgs::PoseStamped>& plan) = 0; /* * @brief Given a goal pose in the world, compute a plan * @param start The start pose * @param goal The goal pose * @param plan The plan... filled by the planner * @param cost The plans calculated cost * @return True if a valid plan was found, false otherwise / virtual bool makePlan(const geometry_msgs::PoseStamped& start, const geometry_msgs::PoseStamped& goal, std::vector<geometry_msgs::PoseStamped>& plan, double& cost) { cost = 0; return makePlan(start, goal, plan); } /* * @brief Initialization function for the BaseGlobalPlanner * @param name The name of this planner * @param costmap_ros A pointer to the ROS wrapper of the costmap to use for planning / virtual void initialize(std::string name, costmap_2d::Costmap2DROS costmap_ros) = 0; /** * @brief Virtual destructor for the interface */ virtual ~BaseGlobalPlanner(){} protected: BaseGlobalPlanner(){} }; }; // namespace nav_core #endif // NAV_CORE_BASE_GLOBAL_PLANNER_H

2023-06-12 上传