ROS入门教程:通信与构建平台详解
需积分: 9 92 浏览量
更新于2024-07-23
收藏 2.75MB PDF 举报
"ROS Crash-Course" 是一个针对Robot Operating System (ROS) 的深入入门教程,由 Jonathan Bohren 主讲。该教程分为三个部分,旨在为读者提供对 ROS 生态系统、通信平台和构建平台的全面理解。
第一部分是介绍,主要内容包括:
1. **高-level概述**:ROS 被视为机器人领域的生态系统,它不仅是一个中间件,还是一种操作系统的抽象层,为机器人开发提供了集中的管理和协调功能。它更像是为机器人设计的元操作系统,具备软件包管理和构建工具,以及分布式组件间的通信架构。
2. **ROS社区**:教程强调了 ROS 社区的重要性,它是一个活跃且日益壮大的开发者群体,共同维护和扩展各种软件包,促进技术交流和共享。
第二部分着重于 **ROS作为通信平台**:
- **ROS网络图**:ROS 建立了一个灵活的网络结构,节点通过消息传递系统相互通信,每个节点代表一个独立的任务或服务,它们通过话题(topics)和服务(services)进行数据交换。
- **运行和连接节点**:教程指导如何设置和启动节点,确保它们正确连接到网络中,以便实现系统的协作。
- **运行时系统分析**:学习者可以了解如何在运行过程中监控和调试节点间通信,这对于诊断和优化性能至关重要。
第三部分聚焦于 **ROS作为构建平台**:
- **分布与包管理系统**:ROS 提供了一套统一的包管理机制,使得软件包的版本控制、依赖管理变得容易,同时支持跨平台部署。
- **构建系统**:教程会介绍如何利用 ROS 的构建工具(如 catkin 工具链)来构建、编译和发布软件包,确保代码的可靠性和一致性。
"ROSCrash-Course, Part I" 是一个循序渐进的教程,旨在帮助新手快速上手 ROS,并理解其核心概念、工作方式以及如何利用它构建复杂的机器人应用系统。无论是对于初学者还是经验丰富的开发者,都能从中收获实用的开发技巧和对 ROS 架构的深入理解。
2021-04-03 上传
2021-03-22 上传
2023-06-09 上传
2023-04-11 上传
2023-07-27 上传
2023-05-24 上传
2023-06-01 上传
2023-04-07 上传
2023-06-01 上传
2023-06-09 上传
![](https://profile-avatar.csdnimg.cn/3ac0270eeddf4a198099dfc7050252c4_u014222645.jpg!1)
williamxie_wz
- 粉丝: 10
- 资源: 6
最新资源
- 计算机人脸表情动画技术发展综述
- 关系数据库的关键字搜索技术综述:模型、架构与未来趋势
- 迭代自适应逆滤波在语音情感识别中的应用
- 概念知识树在旅游领域智能分析中的应用
- 构建is-a层次与OWL本体集成:理论与算法
- 基于语义元的相似度计算方法研究:改进与有效性验证
- 网格梯度多密度聚类算法:去噪与高效聚类
- 网格服务工作流动态调度算法PGSWA研究
- 突发事件连锁反应网络模型与应急预警分析
- BA网络上的病毒营销与网站推广仿真研究
- 离散HSMM故障预测模型:有效提升系统状态预测
- 煤矿安全评价:信息融合与可拓理论的应用
- 多维度Petri网工作流模型MD_WFN:统一建模与应用研究
- 面向过程追踪的知识安全描述方法
- 基于收益的软件过程资源调度优化策略
- 多核环境下基于数据流Java的Web服务器优化实现提升性能