双机器人平面复杂边缘跟踪运动规划方法

"平面复杂边缘的双机器人协调跟踪运动规划研究" 本文主要探讨了双机器人如何协同跟踪平面中的复杂边缘，并提出了相应的运动规划方法。在研究中，作者首先在笛卡儿空间内对跟踪任务进行了协调分解，这意味着他们将整体的任务分配给两个机器人，确保每个机器人都有明确的职责，同时考虑到它们之间的位置约束关系。这种分解有助于优化任务分配，避免机器人间的冲突。 接下来，文章介绍了使用双曲线函数来规划机器人在关节空间中的运动轨迹。双曲线函数的选择旨在确保机器人的运动在位置、速度和加速度上都满足平滑性要求，这是高精度跟踪任务的关键。平滑的运动轨迹可以减少机械系统的冲击和磨损，提高跟踪性能。 为了处理平面复杂曲线的跟踪问题，作者提出了基于曲线极大值的分段跟踪算法。这种算法能够适应曲线的变化，通过分段的方式来扩展对一般复杂曲线的适用性。这意味着即使面对不规则或非线性的边缘，机器人也能有效地跟踪其轮廓。 在仿真实验和实际应用中，所提出的方法都显示出了良好的可行性和准确性。这些实验可能包括了不同形状和复杂度的边缘，以及各种工况下的双机器人协调跟踪，证明了该方法在实际场景中的有效性。 这篇文章的研究集中在双机器人系统中的运动规划算法，特别是对于处理具有挑战性的平面复杂边缘跟踪任务。通过协调任务分配、双曲线轨迹规划和分段跟踪算法，该研究为双机器人协同工作提供了新的思路，对于提升机器人在制造、检测、装配等领域的应用具有重要意义。这项工作也为未来更复杂的多机器人协作任务提供了理论基础和技术参考。