FANUC机器人KAREL编程手册：PULSE与PURGECONDITION解析

"FANUC机器人KAREL编程手册（下）.pdf" 这篇文档是FANUC机器人的KAREL编程手册的下半部分，主要针对KAREL语言的详细语法和操作进行解释。KAREL是一种专为FANUC机器人设计的编程语言，它允许用户精确控制机器人的动作和流程。 1. **KAREL语言字母顺序描述** - 在`PULSE`语句中，如果指定了`NOWAIT`，那么接下来的KAREL语句将会与脉冲并发执行。这意味着程序的执行不会因脉冲动作而暂停。 - 如果没有指定`NOWAIT`，则下一个KAREL语句会在脉冲完成之后才会执行。这确保了脉冲操作的完整执行。 2. **PULSE Statement** `PULSE`语句用于控制数字输出的脉冲。例如，下面的代码会先脉冲一个数字输出，然后在不等待第一个脉冲结束的情况下，再脉冲第二个数字输出。`NOWAIT`的关键字确保了两个脉冲可以并发进行。 ```karel PULSEDOUT[5] FOR (seconds*1000) NOWAIT PULSEDOUT[start_air] FOR 50 NOWAIT ``` 这里的`FOR`关键字后面跟的是脉冲持续的时间，单位通常是毫秒。 3. **PURGECONDITION Statement** - `PURGECONDITION`语句的目的是从系统中删除一个条件处理程序的定义。 - `cond_hand_no`是一个整数表达式，表示要删除的条件处理程序的编号。 - 如果没有指定编号的条件处理器，该语句将不起作用。 - `PURGECONDITION`只用于清除全局条件处理器，不适用于局部条件。 - 该语句还会清除启用的条件，这意味着如果条件处理器被激活，它也会被清除。 这些内容详细介绍了KAREL语言中的并发执行机制以及如何管理系统的条件处理器。对于编写FANUC机器人程序的开发者来说，理解和掌握这些概念至关重要，它们有助于实现高效、精确的机器人控制。通过这个手册的下篇，读者可以深入学习KAREL语言的高级特性，进一步提升对FANUC机器人的编程能力。